晋义熙六年(公元410年)八月，刘裕总结与卢循作战的经验，大力训练水军，为进攻卢循积极作准备。十一月，他命令建威将军孙季高由海上进攻广州(今广东广州)。广州是卢循的根据地，那里的守军根本未注意到海道防御问题。孙季高军队犹如自天而降，先烧毁敌军战船，突然出现在广州城下。他命令士兵四面围城，全面进攻，当天就攻下广州城。卢循父亲乘着小舟逃到始兴(县名，今广东始兴西北)。孙季高等人原先对分兵攻打广州很不理解，刘裕说：“我十二月一定要消灭卢循，你到广州捣毁他的老巢，使他无后退之路。”于是孙季高进入广州，安抚百姓，小心守城。

这时卢循屯兵在寻阳(今江西九江)，整治水军，作大战前的准备。刘裕考虑长远的御敌计划，屯军于雷池(今湖北黄梅和安徽宿松以南、望江西境长江北岸龙感湖、大官湖及泊湖一带)，积极准备迎战。卢循为了麻痹刘裕，扬言不攻雷池，只是要沿江直下入海。刘裕预料其中一定有诈，作好战斗部署。先派部将王仲德率200只战船到下游西岸埋伏，要他们预备好引火燃料，准备堵截敌船。

十二月，卢循、徐道覆率几万水兵从寻阳出发，沿江直下，战船堵满江中，声势浩大。他们果然来攻雷池，刘裕右参军庾乐生见敌军来势凶猛，畏缩不前。刘裕将他斩首示众，于是众军踊跃争先，强弓劲弩，一齐发射，战船逼进中流。刘裕借助水势风力，指挥士兵再作猛攻，将卢循战船全部逼近西岸。埋伏在西岸的王仲德军见时机已到，立即命士兵点燃火把投向敌船，一时间敌船纷纷起火，江面上火光冲天，敌军争先恐后跳江逃命。卢循大败，退回寻阳。刘裕率军追击。

卢循听说刘裕率军追来，想逃到豫章(今江西南昌)，派兵建立寨栅防守左里(今江西鄱阳湖口)。刘裕大军到达左里，刘裕所拿的旗竿忽然折断，众人都很恐惧，觉得这是不祥之兆。刘裕却大笑道：“往年(公元404年)覆舟山(今江苏南京太平门内玄武山)讨桓玄，旗竿也折断了，现在又是这样，卢循一定会被攻破。”众军即刻攻破左里寨栅，乘胜继续追击。卢循乘着一条船只顾逃命，士卒被杀1万多人。刘裕又命令刘藩、孟怀玉轻装疾进，追杀卢循。卢循收集残兵，还有几千人，一直往广州逃跑。但广州老巢已被抄没，晋守将孙季高拒城坚守20多天，刘裕所派沈田子率领的援军赶到。卢循看攻不下广州城，于第二年四月逃往交州龙编(今越南慈山)，被交州刺史杜慧远击败。卢循已是穷途末路，最后投水自杀。

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