明嘉靖年间，浙、闽沿海一带连年遭受倭寇侵害，朝廷选派着名将领戚继光前去指挥抗倭。戚继光一到浙江，发现当地卫所军队战斗力不强，不谙战术，又得知金华、义乌(今属浙江)人俗称彪悍，便召募3000人，亲自教他们击刺之法，长短兵器迭用，从而使这支军队能征惯战，此外，又以南方多湖泊水田，不利于兵马驰逐，于是因地形创制阵法，对一切战舰、火器、兵械进行更新，力求装备精良，提高战斗力，从此“戚家军”名闻天下，在长期抗倭战争中屡建奇功。

后来，戚继光调到蓟门(今属河北)镇守边关。他巡行塞上，议建敌台，以便了望四达，了解敌情。每座台高五丈，分为三层，能容百人住宿，粮草兵器皆备。令戍卒就地受工，分段包干，先建1200余座。又发现边卒不够灵活且性格倔强，用军法处置又怕引起不良后果，便召募浙人为一军，以倡导勇敢，进行示范。果然，浙兵3000人到来，陈列郊外，天适降大雨，但军士们从早到晚，植立不动。边军见之大骇，从此始知戚继光军令威严。

为了有效对付北方边寇，戚继光又创立车营。每辆车用四人推挽，战时结为方阵，将马步军处在其中。又制造一种拒马器，体轻便利，以遏制敌军骑兵冲突。一旦寇来，火器先发，稍近即令步军持拒马器排列面前，间用长枪、筤筅(一种竹制长枪)出击。寇溃，则令骑兵追击。又置辎重营随其后，以南兵为先锋，以卫所兵主策应，以本镇兵专戍守，分工严密，各负其责。所以，蓟门军又以节制精明，器械犀利，战斗力强为诸边军之冠。

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