唐宪宗元和十三年(公元818年)七月，宪宗下诏讨伐李师道。师道派部将刘悟带兵抵抗魏博军，师道几次催促刘悟出战。刘悟还是没有出兵，于是派使者前来召刘悟，刘悟估计使者来一定是杀他，于是假装称生病没有出去迎接，而是叫都虞候前往迎接。使者果然坦诚告诉都虞候，说：“奉命杀刘悟来代替刘悟。”都虞候立即先回，刘悟得知实情，于是召集众将商量说：“魏博的田弘正兵力强大，出战必败，不出战就死。现在天子所要杀的只是司空(指李师道)一个人，刘悟我和大家都被他驱使，走向死亡。何不杀死使者，回兵夺取郓城(今山东郓城)，建立大功，转危亡为富贵呢!”众将都说：“好，听从都将的命令!”刘悟于是立即杀了使者，带着师道的追牌，带兵前往郓城，等到夜里才来到城门，拿出师道的追牌给他们看，这才进了城，于是立即围攻内城，放火烧城门，没多久就活捉了师道和他的两个儿子，一齐砍下头献给了朝廷。

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