唐显庆五年(公元660年)，苏定方平定百济之后，留下郎将刘仁愿镇守百济府城，左卫中郎将王文度为熊津都督，安抚那里的残余势力。文度死后，百济旧将福信和和尚道琛立过去的王子扶余丰为王，领兵包围刘仁愿。高宗下令刘仁轨检校带方州刺史，统领文度的部下，又派遣新罗兵合在一起，去救仁愿。仁轨带兵严肃，转战前进，所向无敌。福信于是撤去包围，退守任存城。不久福信杀道琛，吞并了他的兵马，又招回过去叛逃的人，势力日益扩大。仁轨于是和仁愿解甲休养兵马。这时，苏定方讨伐高丽，围攻平壤没有攻下，高宗下令仁轨撤出府城去新罗和金法敏商议去留。将士都想回国，仁轨说：“《春秋》上说，大夫前往他国，有能够平定国家、有利国家的事，可以独断。如今天子想灭亡高丽，先平百济，留兵镇守，控制他们的心脏。虽然妖孽充斥，然而我们防备很严，应该作好准备，击其不意。他们既然没有防备，攻什么还能不成功吗?战斗取胜，士兵自安，然后分兵据守险要，扩大军事阵势，驿传奏文，再渡军队，朝廷知道能够成功，一定会派军队出师，声势相连，互相援助，敌人必将自灭。如今平壤没有打胜，熊津又被攻占，百济死灰复燃，高丽的灭亡没有日期。我们虽然进入新罗，好比做客，倘若不如意，后悔就来不及了。再说福信凶暴，对手下极其残酷虐待，余丰猜疑，他们外表联合，内部分裂，鸱鸟张开翅膀共同相处，势必相互危害，不能长久，我们应该坚守，等待变化乘机图谋，现在不能轻易行动。”大家都听从了仁轨。当时扶余丰和福信等以真岘城临江险要，又占据要道，于是增加兵力防守。仁轨带领新罗兵，乘着黑夜，逼进真岘城，四面攀着草爬上了城墙，等到天明进入占据了这座城，于是打通了新罗运粮的道路。不久余丰袭击杀了福信，又派遣使者到高丽和倭国请求援兵，来抵抗官军。高宗下令右威卫将军孙仁师率领军队渡海作为仁轨的援兵。仁师和仁轨会合之后，兵士军心大振，于是诸将会集商议，有人说：“加林城是水陆要冲，请先攻击它。”仁轨说：“加林城险固，猛攻则死伤士兵，固守则需日很长。不如先攻周留城。周留是贼的巢穴，群凶聚急的地方，如果攻克周留，其他城就会自动投降。”于是仁师、仁愿和新罗王金法敏统帅陆军前进，仁轨另率领杜爽、扶余隆率领水军和粮船，从熊津江往白江，会合陆军同往周留城，仁轨在白江口遇到倭兵，四战四捷，焚毁敌船四百艘，烈焰熏天，海水都映红了，百济兵大溃散，余丰脱身逃走，获得余丰的宝剑。伪王子扶余忠胜、忠志等士女和倭众兵及耽罗国使者，一起都来投降。百济各城，都又归顺。只是迟受信占据任存城不投降。在此之前，百济首领沙吒相如、黑齿常之跟在苏定方军后面，聚集逃散的人，各占据险要响应福信，到这时带领众人投降。仁轨用恩信劝说他们，命令他们自领子弟去取任存城，又想分些兵帮助他们，孙仁师说：“相如等兽心难以相信，如果给他们兵器，这是资助敌兵。”仁轨说：“我看相如、常之都是忠勇有谋，感恩的人，跟从我们就能成功，背叛我们就会灭亡，乘机立功，就在今日，不用怀疑。”于是供给他们粮食兵器，分兵跟随他们，于是攻下任存城，迟受信抛弃他的妻子儿女，投靠高丽。于是百济余党全部平定，孙仁师和刘仁愿整顿部队回国，高宗下令留下仁轨领兵镇守。

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