春秋，晋文公五年、楚成王三十九年(公元前632年)，晋国发兵攻曹、伐卫，为惩罚曹、卫二君昔日对待重耳的无礼和怠慢。楚国则出兵包围宋国，宋向晋求援。晋文公为此忧虑，犹豫不定：如救宋而击楚，则辜负当年楚成王的礼遇和送自己入秦的情谊;若轻弃宋国而不顾，又愧对宋襄公昔日的礼遇和赠马送行的美意，因而进退两难，无所适从。

大臣先轸向文公进言：“国君不必直接发兵同楚军交战，宋国也能解围。只因目前楚国同曹、卫的关系相当亲密，楚初得曹国的归附，而同卫国又新结联姻。只要拘押曹君，并分割曹、卫两国的土地给宋国，楚国必然急着要救援曹、卫，而无心再围攻宋国。”

文公依先轸之计而行。果然，楚成王见此情势，已无意再围宋，决定引兵离去。

楚将子玉却逞能而好战，定要同晋军决一胜负。楚王见子玉固执己见，心中不悦，只留下少量兵力给他。子玉先派宛春赴晋军谈判，说晋君若能再立卫侯为国君，并使曹复为侯国，楚臣子玉可解除宋围。先轸又劝说文公，将计就计，先礼后兵。不妨私下许诺卫、曹二君复国，但要同楚绝交。同时扣押住楚使宛春，子玉必然发怒而进攻。到时，我再迎击楚军，有理而必胜。

四月，晋文公会同秦、齐、宋三国军队，同楚将子玉战于城濮(在今山东鄄城西南临濮集)。楚军大败，子玉自杀。六月，晋文公使卫侯复位，次年，又复立曹国。自此，晋文公称霸，会盟天下诸侯。

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