春秋，齐襄公(公元前697—前686年)在位时，淫乱昏庸，众叛亲离。十二年(公元前686年)，襄公的两个弟弟公子纠和公子小白，见襄公屡次言而无信，激怒众臣，国内人心更为浮动，一场动乱已经迫在眉睫。为使灾祸不连及自己，他俩都离开了齐国。公子纠的母亲，本是鲁国人，因而他投奔到鲁国都城(在今山东曲阜)避难，身边有管仲、召忽等人扶助。公子小白投奔到莒国都城(在今山东莒县)避难，有鲍叔等人随同。就在这一年，公孙无知杀死襄公，自立为齐国国君。第二年，雍林的大夫又杀了公孙无知，要请齐国众大夫迎立二公子中贤良的为齐君。

公子小白在国内时，一直同齐国正卿高傒十分莫逆。此时，高傒便暗中派人要小白及早回国继位。鲁庄公也得到了无知被杀的消息，便派兵护送公子纠回国，同时又命管仲另带一支军队在途中截住小白从莒国返齐的归路。

于是，小白和管仲在途中相遇。交战中，管仲一箭射中小白，只听小白大叫一声，仰倒在车上，当场死去。管仲见此情景，不胜欣喜，随即派人飞马报知公子纠。公子纠闻报，心情顿时宽松，心想小白一死，不再有人争立，自己继为国君已成定局。送行的鲁军将士也都懈怠起来，认为无须再急着赶路，慢慢走去便可。

谁知管仲这一箭并未射中要害，只射在小白腰带的钩子上。小白当时顺水推舟，装死而倒在车上，果然蒙骗了管仲，进而必将麻痹了公子纠，迟缓行程。当管仲一离去，小白便吩咐将自己放在卧车里平躺着，又下令急急驱车赶路，早日到达齐国。国内早有高傒等权臣作内应，故小白一到，便当即立为国君，并发兵抵挡鲁军，阻止公子纠回国。

公子纠在路上走了6天，才到齐境，方知兄弟小白不仅未死，还抢先回国，得了君位，不禁又惊又气，无奈，只得随军逃回鲁国去了。

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