汉五年(公元前202年)，刘邦又回师东进，追击项羽楚军，直抵阳夏县(治今河南太康)驻札兵马宿营。此时，汉王刘邦已经分派使者同齐王韩信、建成侯彭越相互约定，三家同时发兵，会师合歼项羽楚军。但是，至今不见韩信、彭越前来，刘邦便独自挥师南下，抵达固陵县(今河南固始)，同楚军交战，被击败，退入城中，固守等待。

刘邦见韩、彭的军队迟迟不来，十分焦急，便同张良商议。张良说：“韩信、彭越不能发兵前来会师，这是有道理的，因为他们合歼楚军之后，得不到什么好处。如今您若能告诉他们，诛杀项羽后，三分天下而有之：陈地(治今河南淮阳)以东，直到海滨，全归齐王韩信所有;睢阳(治今河南商丘南)以北，直至谷城(在今山东平阴西南东阿镇)，尽归彭越所有。这样，二人有地可得，一定出兵，戮力伐楚!”刘邦依言，分派使者知会二人。韩、彭一听大喜，都愿意立即出兵了。

七月，刘、韩、彭三家共数十万人马，会师垓下(在今安徽灵璧南沱河北岸)，将项羽及其10万楚兵重重包围。十二月，全歼楚军，项羽在乌江(在今安徽和县东北乌江镇)自刎身亡。

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