嘉靖三十三年 (1554)，倭寇占据了宁波普陀。俞大猷率领将士攻击贼寇，攻到半山腰的时候，倭寇突然杀出，杀死武举人火斌等三百人，朝廷因此给俞大猷以戴罪剿寇的处分，不久在吴淞 (今属上海) 将倭寇打得落花流水，皇帝就下诏消除之前的处分。倭寇从健跳所 (今浙江健跳镇)入侵，再次被俞大猷攻破，很快，俞大猷就取代了汤克宽为苏松副总兵。这时，俞大猷所率领的将士还不足三百人，调集的各路兵马尚未集齐，倭寇就趁机进犯金山，在这次战斗中，俞大猷并未取胜。当时，倭寇屯集在松江柘林(今属上海)的超过两万人，总督张经督促俞大猷出战，俞大猷坚持不可轻举妄动，他说：“倭寇兵士比我们多，如今硬攻，不但不会取胜，反而会惨遭失败。还是等待永顺、保靖的军队赶到，采取 ‘关门捉贼’ 的办法。先派兵守住倭寇的必经之路，再私下令一支队伍插入敌后，断绝水路，我们再围攻倭寇，势必破敌。”张经闻言觉得此计甚妙，之后他们果然用此计大败倭寇。

嘉靖四十三年 (1564) 俞大猷调任广东。当时，潮州有倭寇两万人与大盗吴平形成了犄角之势，而蓝松三、伍端、温七、叶丹楼等人则经常劫掠惠州、潮州一带。福建则有程绍禄扰乱延平，梁道辉扰乱汀州。俞大猷以自己的威名震慑住这些贼寇，并单骑闯入程绍禄的营中，警告他回到自己的山寨中，并给程绍禄下令，让他将梁道辉赶回去，他们两人最后都被另外一支军队消灭掉了。惠州参将谢敕与伍端、温七作战失利，谢敕便以 “俞家军” 来了来恐吓对方，结果，伍端听了之后，立刻带着诸位酋长回去了。不久，俞大猷果真来到惠州(今属广东)，擒获了温七。伍端听说之后十分害怕，就命人将自己绑了起来，来到俞大猷面前，向他乞求以斩杀倭寇来赎罪。俞大猷便以伍端的队伍为先锋，在邹塘包围了倭寇，一天之内连续攻破了三处巢穴，焚烧、斩杀了四百多人，大败倭寇。从此，“俞家军”声名远扬，倭寇闻之都丧胆而逃。

俞大猷为将清正廉洁，他屡建奇功，善待部下将领，名震南疆。俞大猷负有奇节，他以古代贤人豪士为自己修身的楷模。俞大猷忠诚为国，到老依然如此。

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