咸亨元年 (670)，吐蕃入侵，薛仁贵被任命为逻娑 (今西藏拉萨) 道行军大总管，率领将军阿史那道真和郭待封前往迎战，救援吐谷浑。郭待封曾经是薛仁贵的同僚，如今耻于做他的部将，因此屡屡不服从指挥。最初，官兵驻扎在大非川，准备前往乌海，薛仁贵曰：“乌海地势险要，而且有瘴气，我们进入这种死地，如果行动迅速就能战胜，否则就会失败。大非岭宽阔平坦，可以设置两个营栅，用来安放辎重，留一万人把守，我乘敌人不备，日夜兼程前去奇袭，就能够消灭他们了。” 于是轻装上阵，到达河口时，和敌军相遇，大败敌军。然后他进入乌海城，等待后援部队的到来。郭待封不听从指挥，携带着辎重，缓缓前进，吐蕃率领大军前来截击，粮食兵器全部落入敌手。薛仁贵只好撤退到大非川，吐蕃又调遣了四十万大军，气势汹汹地逼过来，大败唐军，吐谷浑于是落入吐蕃手中。薛仁贵叹息道：“今年是庚午年，岁星在降娄的地区，不应在西方挑起战事，邓艾因此而死于蜀地，我本来就知道此战必败无疑。”

后来薛仁贵被贬到象州，因为大赦得以归还。皇帝思念他的功劳，于是召见他说：“往年在万年宫，如果没有你，我早就被淹死了。你过去战功累累，现在辽西还没有被平定，你怎么能高枕无忧，不替我平定边疆呢? ” 于是重新起用他，让他率兵在云州攻打突厥元珍。突厥问：“唐朝的将领是谁? ” 有人回答说：“是薛仁贵。” 突厥说：“我听说薛将军已经死了，怎么又复活了呢? ” 于是薛仁贵脱下盔甲让他们看，突厥大惊失色，下马环绕着他下拜，然后就逃走了。薛仁贵趁机追击，大败突厥。

永淳二年 (683)，薛仁贵去世了，被赠予左骁卫大将军和幽州都督的谥号，官府供给车辆，护送灵柩返回乡里。

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