后来窦建德在板渚扎营，太宗先派李、 秦叔宝等人设下埋伏， 然后和尉迟敬德到窦建德的营垒外大声呼喊着挑战。窦建德十分惊慌，派出几千骑兵，太宗和尉迟敬德边打边退，将窦建德引入埋伏。 李等人奋力攻打，窦建德大败。王世充的侄子伪代王王琬当时正出使窦建德军中，他骑着隋炀帝曾经骑乘的骢马，铠甲鲜艳，炫耀地站在众人前面。太宗说：“他骑乘的是真正的好马。” 尉迟敬德请求前去夺回，于是和高甑生、梁建方三人骑马直冲敌阵，活捉王琬，牵着他的骢马返回，敌军没有人敢阻挡。

尉迟敬德跟随太宗在临洺征讨刘黑闼时，太宗被刘黑闼大军包围，尉迟敬德又率领壮士冲进敌阵，将太宗解救出来。后来他还跟随太宗攻破徐圆朗。因多次立下战功，他被授任为秦王府左二副护军。

尉迟敬德像

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