显庆四年 (659)，刘仁轨出任青州刺史。次年，高宗征讨辽东，令刘仁轨统领水军，刘仁轨因为没有按期到达而获罪免官，高宗命令他以庶民身份随军效力。当时苏定方已经平定百济，任命郎将刘仁愿在百济府城留守，又任命左卫中郎将王文度为熊津都督，安抚部众。后来，王文度病死，僧人道琛、旧将福信率领百济人反叛，拥立旧时的王子扶余丰为王，率兵在府城围攻刘仁愿。皇上命刘仁轨检校带方州刺史，接替王文度统领军队，并就地征用新罗的兵士，以合力救援刘仁愿。刘仁轨的军队且战且进，军容整肃，所向披靡。道琛等人于是解除对刘仁愿的围困，退守任存城。

不久，福信杀死道琛，吞并了道琛的兵马，并聚集叛亡之人，势力更加壮大。刘仁轨于是和刘仁愿合军休整。当时苏定方奉诏讨伐高丽，围攻平壤，没有攻克而返回。高宗传诏书给刘仁轨说：“平壤军队撤回，你应该拔军前往新罗，共同驻守。如果金法敏需要你们留下镇守，就留在那儿;若不需要，你们就渡海回来。” 将士们都想西归，刘仁轨说：“按照 《春秋》的大义，大夫出境之后，碰到可以安定社稷、便利国家的事，可以自己拿主意。更何况我们现在身处沧海之外，豺狼之地! 主上想要吞灭高丽，先平定百济，留兵镇守，控制其腹地。我们厉兵秣马，出其不意，发动进攻，必然获胜。然后分兵占据险要之地，并赶紧奏明皇上，请求援兵。朝廷知道胜利有望，必然出兵声援，到时候顽敌自然就灭亡了。这样不仅能保存已取得的战果，实际上永远平定了海外。现在平壤的军队已经返回，熊津的驻军又已撤走，百济的敌军很快就会重振旗鼓，高丽平定之日便遥遥无期。何况福信凶横残暴，扶余丰猜忌多疑，两人貌合神离，如同张开翅膀的鸱鸟，势必相互残杀。我们应该坚守不动，然后伺机进攻。” 众人都听从他的话。当时扶余丰和福信等因为真岘城临江，地势高险，又处在要冲，因此加兵防守。刘仁轨率领新罗的军队，乘夜逼近城池，借着棘草爬上城楼，天亮的时候就占据了城池，新罗运粮的道路于是被打通。

不久，扶余丰发动突袭杀死福信，又派遣使者前往高丽和倭国请求援兵，抗拒官军。皇上诏令右威卫将军孙仁师率军渡海作为后援。孙仁师和刘仁轨胜利回师，军队士气大振。有人建议先攻取加林城，刘仁轨说：“加林地势险固，易守难攻，不如先攻周留城。周留是敌兵的巢穴，群凶聚集在此地，攻克周留后，其他各城自然就会投降。” 于是孙仁师、刘仁愿和新罗王金法敏率领陆军进兵。刘仁轨另外带领杜爽、扶余隆率领水军和粮船，走水路前往周留城和陆军会合。刘仁轨在白江口巧遇倭兵，四战皆胜捷，焚烧敌军战船四百艘，火光冲天，海水都变成了红色，敌军大败。扶余丰脱身而走，伪王子扶余忠胜、抚余忠志等人，率领士人子女和部众全部投降。百济各城也都归顺，只有敌将迟受信据守任存城，不肯投降。

《文赋》卷 (局部)·唐·陆柬之

百济首领沙吒相如、黑齿常之从苏定方撤军后，就纠集散兵游勇，占据险要之地响应福信，到这时全部归降。刘仁轨命令他们各自率领部众攻打任存城，并想要分兵援助他们。孙仁师认为这样不妥，刘仁轨说：“我看沙吒相如、黑齿常之都忠勇有谋，是懂得感恩之人，不必疑心。” 于是分给他们粮食兵器，分兵跟随他们进攻，于是攻克任存城。迟受信抛弃妻子儿女投奔高丽，于是百济的余众都被平定。孙仁师和刘仁愿整军回朝，留下刘仁轨率兵镇守。

当初，百济经过福信之乱，全境凋零破败，死尸遍野。刘仁轨传令收敛骸骨埋葬。又整理登记户口，设置官长，架桥修路，鼓励耕种，安抚贫困，供养孤儿老人，百济的百姓从此安居乐业。后来他又逐渐经营屯田，储粮养兵，筹划谋取高丽。

刘仁愿回到京师后，皇上问他：“你在海东的时候，前后奏请，很有文理。你是武将，为何有如此文笔? ”刘仁愿回答说是刘仁轨所写，皇上十分赞赏，于是任命刘仁轨为带方州刺史。刘仁轨又上表请求对军士予以安抚，赏罚分明，以激励军心。皇上采纳了他的建议。

后来，皇上派刘仁愿率兵渡海，和原来镇守的军队换防，刘仁轨得以渡海西归。当初，刘仁轨将要前往带方州时，对人说：“上天就要让我这老头富贵了! ” 于是他要了一卷朝廷颁发的日历，以及唐朝宗室七代祖庙的名讳。人们对此感到奇怪，他解释说：“我计划削平辽海后，颁布国家历法，让夷族遵照执行。” 到这时都已经一一实现。

乾陵神道

刘仁轨戎马一生，为李唐江山的稳定立下了汗马功劳，因此得以享受死后陪葬乾陵的荣誉。

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