乾封三年 (668)，刘仁轨担任熊津道安抚大使， 协助司空李讨伐平定高丽。总章二年 (669)，军队返回，刘仁轨因病辞官，加封为金紫光禄大夫。咸亨元年 (670)，又授任他为陇州刺史。五年，他担任鸡林道大总管，东伐新罗。刘仁轨率兵直接渡过瓠卢河，攻破新罗北方大镇七重城。因功勋卓著，子侄三人都被授为上柱国。本州同乡以之为荣，将他们的住处称为乐城乡三柱里。上元二年 (675)，刘仁轨任尚书左仆射、同中书门下三品，兼任太子宾客，监修国史。

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