刘 仁轨从小恭谨好学， 广泛涉猎文史知识。 武德初年， 他帮管国公任瑰修改奏章而被授任为参军。他执法严明，杖杀蛮横无理的折冲都尉鲁宁。太宗惊奇于他的刚正， 予以重用。 显庆五年， 他随高宗征讨辽东， 成功解救刘仁愿。 后来他平定百济，安抚民众，百济百姓安居乐业。 乾封(666～668)年间又协助司空李[XCHAR[r201309437.0060.7.8]]平定高丽。 他因与李敬玄有私怨， 吐蕃入侵时， 明知道李敬玄不擅长边防战事，却举荐李敬玄出征，导致大败。 武则天临朝听政后，他请病告退，并以吕后故事晓谕武则天，武则天加封他为郡公，死后陪葬乾陵。

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