后来，于谨同宇文泰相交，劝宇文泰以关中地区为根据地，“挟天子以令诸侯”，建立大业。回洛阳后，于谨上表提出迁都关中的计策，被魏帝采纳。不久，高欢率军来袭，于谨就随魏帝西迁，从那以后开始追随宇文泰对东魏作战。

当初，梁元帝平定侯景之乱后，在江陵 (今湖北荆州) 继位，秘密与齐氏互通使者，打算进犯西魏。梁元帝哥哥的儿子岳阳王萧詧当时任雍州刺史，由于梁元帝杀了他的哥哥萧誉，就结下怨仇。萧詧以襄阳前来归附，请求西魏派遣军队。朝廷于是命令于谨率兵征讨，宇文泰在青泥谷为于谨饯行。长孙俭问于谨道：“如果替萧绎考虑，他将怎样行动? ”于谨答道：“在汉水、沔水炫耀兵威，一举渡过长江，占据丹阳，这是上策; 迁移外城居民，退守内城，加固城防，等待援军，是中策; 假若难以迁移，据守外城，是下策。” 长孙俭问 ： “你估计萧绎会用哪一种策略?”于谨答：“必定用下策。” 长孙俭说：“他放弃上策而用下策，这是为什么? ”于谨答道：“萧氏据守长江以南，已有数十年历史。恰值中原多有动乱，没有精力向外扩张。又因为我朝还有齐氏的威胁，一定认为我不敢分散兵力。况且萧绎软弱，缺乏谋略，性疑忌而少有决断。愚民很难考虑到根本大计，都眷恋家园，既然不愿迁移，就要据守外城，因此必用下策。”

于谨命令中山公宇文护、大将军杨忠等人率领精锐骑兵首先占据长江渡口，切断对方的退路。梁人在城外竖起木栅栏，长宽达六十里。不久，于谨军至，率领全军将其包围。梁主多次派兵在城南出战，都被于谨击败。过了十六天，外城陷落。梁元帝退保内城。次日，梁元帝率领太子以下臣僚，出城投降，不久为萧詧所杀。此役魏军俘虏南朝男女十余万人，没收其仓库珍宝。又得到宋国的浑天仪、梁国的日晷铜表、魏国的相风乌、铜蟠螭趺、直径四尺周七尺的大块玉石，以及各种车辇和仪仗器物，全部献上，军队没有私下扣留。魏国立萧詧为梁国君主，整顿军队凯旋。宇文泰亲自来到于谨府第，在宴会上言谈极尽欢洽。朝廷赏给于谨奴婢一千人、梁国的宝物以及金石丝竹乐器一部，另封其为新野郡公，食邑二千户。于谨坚决辞让，宇文泰不许。宇文泰命令乐官创作《常山公平梁歌》十首，让乐师歌功颂德。

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