广固之战大败南燕慕容超后，有人向宋高祖刘裕推荐王镇恶，当时王镇恶正担任天门临澧县 (今湖南临澧县) 县令，高祖当即派人去召他来见。王镇恶来到后，高祖和他纵论天下大事，很惊异于他的才智，于是就留他住宿。第二天清晨，高祖对众多僚属说：“镇恶，乃王猛之孙，真可谓将门有将啊。” 即任命王镇恶为青州治中从事史，行参中军太尉军事，署前部贼曹。之后他在查浦 (今南京清凉山南) 迎击卢循叛军时，屡立战功，被封为博陆县五等子。

高祖谋划讨伐叛将刘毅，王镇恶说：“主公如对刘毅用兵，请赐百艘战船，派我做先锋。” 晋安帝义熙八年 (412)，刘毅有病，请求朝廷任命他的堂弟兖州刺史刘藩做他副手，高祖假装答应了他。九月，高祖派大军征讨刘毅，任命王镇恶为参军事，振武将军。高祖领军到达姑孰 (今安徽当涂县姑孰镇) 后，于二十九日，派王镇恶率领龙骧将军蒯恩百艘战船向叛军守地进发。王镇恶领命后，率军昼夜兼程，十月二十二日，大军到达了距离江陵城还有二十里的豫章口。

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