齐明帝建武二年 (495)，北魏派大将刘昶、王肃率兵侵袭司州 (今河南信阳县南40里)，朝廷任命萧衍为冠军将军、军主，隶属江州刺史王广作为后援。部队距离义阳 (今河南信阳市) 百余里地，众人认为北魏军气势正盛，犹豫不决，都不敢前进。萧衍请求担任先锋，王广将手下精兵分调给萧衍。他那天夜里便向前进军，离魏军驻地只有几里地，径直登上贤首山。魏军搞不清来兵究竟有多少兵力，不敢逼近。黎明时，城内官兵看见援军已到，便出兵攻击北魏军营垒，萧衍率领部下从外部向内进攻。北魏军内外受到攻击，便突破重围败逃。撤军后，任命萧衍为右军晋安王的司马、淮陵郡太守。回京后又任太子中庶子，领羽林监。不久，出京镇守石头城 (今江苏南京清凉山)。

四年 (497)，北魏孝文帝亲自率大军进攻雍州 (今湖北襄樊一带)，齐明帝命令萧衍前去增援。十月，到襄阳 (今湖北省襄樊市)，下诏又派遣左民尚书崔慧景总领各路军队，萧衍及雍州刺史曹虎等都受他调度管辖。次年 (498) 三月，崔慧景和萧衍进军至邓城 (今襄樊市西北)，魏文帝率十万余骑兵突然追至邓城。崔慧景大惊失色，打算引兵退却，萧衍坚决地阻止他，他不听从，并狼狈脱逃。魏国骑兵乘机发动进攻，于是齐军大败。萧衍独自领军抗战，杀死北魏军数百人，魏国骑兵稍向后退，因而才得以结成阵势断后，到晚上才下船撤退。崔慧景所率军队死伤惨重，几乎全军覆没，只有萧衍保全军队胜利而归。不久萧衍兼管雍州府事务。

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