建兴九年 (231)，诸葛亮再次出祁山，制作木牛运输粮食。这次曹魏迎战的将领是张郃。在交战中，蜀军射杀张郃。

建兴十二年 (234) 春天，诸葛亮率领大部兵马从斜谷出兵，制作流马运输军粮，很快占据了武功五丈原(今陕西岐山)，与司马懿隔着渭水对阵。诸葛亮最担忧的就是粮草供应不济，导致功亏一篑，所以这一次，他分兵在当地屯田，做长久驻军之计。诸葛亮所部范围内，农民与士兵和平相处，百姓安乐，士兵秋毫无犯。就这样，诸葛亮与司马懿对峙了百余日。

一次，诸葛亮派遣使者到司马懿军营。司马懿询问诸葛亮的饮食起居，使者说：“诸葛公每天睡眠很少，军中责罚二十以上的他都要亲自处理，吃的饭不过数升。” 司马懿说：“诸葛亮命不长久了。”

这一年的八月，诸葛亮病逝于军中，终年54岁。等到蜀军退兵后，司马懿察看其留下的营垒，不禁感叹：“诸葛亮真是天下奇才。”

按照诸葛亮的遗命，他被安葬在定军山 (今陕西勉县)，因山为坟，墓冢很小，只能容纳棺木。下葬的时侯，诸葛亮穿着当季的衣服，没有任何随葬品。

诸葛亮生前曾经上表给后主刘禅说：“我家在成都有800棵桑树，薄田15顷，家中子弟衣食无忧。我在外没有其他什么收入，随身的衣食都是做官的俸禄，不会再求别的利益。待我死的时候，不令家内有多余的帛，外边也无盈余的财富，绝不会辜负陛下。” 直到诸葛亮去世，一切就像他生前所说一样。

诸葛亮长于巧思，发明制作了连弩、木牛流马等武器工具，同时还擅长兵法，他作的八阵图，深得兵法要义。其言传身教，都可成为后世典范。

诸葛亮威名著于四海。景耀六年(263)，蜀朝廷在沔阳为诸葛亮立庙。同年，魏国将领钟会征蜀，亲自到诸葛亮庙拜祭，并命令士兵不得在诸葛亮庙附近征采。

东吴文人的一篇读书笔记中记载，诸葛亮在兵出散关之前曾上表给后主刘禅，表中最后说道“鞠躬尽力，死而后已”，这正是诸葛亮忠贞一生的写照。

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