赵充国到达金城，等到支援的军队汇集到一万，就准备渡过黄河。他怕被敌人拦截，就在夜间先派三校人马衔枚 (古代行军时让士兵口中衔着形如筷子的枚，以防出声) 渡河。渡过河后，他便命士兵摆好阵式。等到天亮时，士兵阵式已经摆好，这才开始让剩下的部队按次序全部渡过黄河。

不久，敌人有几十成百的骑兵前来，在汉军军营旁边出入。赵充国下令士兵不可贪小利出击，接着又派出骑兵到四望峡侦察，之后又领兵趁夜色行进到上游的落都，召集各校司马，并对他们说：“我现在知道羌人不会用兵了。如果他们派几千人守在四望峡，我们的部队又怎么能进得来呢。”

赵充国视派出侦察兵为要务，认为行军时一定要时刻做好战斗准备，驻扎时一定要加固营垒。他稳重谨慎，爱护士兵，行动前总是周密计划。

有一次，赵充国的军队活捉到一个羌人俘虏，这个人招供说羌人首领之间数次互相责怪说：“叫你不要造反，如今天子派遣赵将军来到这里，他年已八九十，善于用兵。现在想要决一死战，还有可能吗? ” 由此可见，羌人畏惧赵充国，以致内部产生矛盾。

后来， 幵的首领靡当儿派弟弟雕库前来向都尉报信说先零想造反。后来，先零羌果然造反了，雕库人有很多在光零羌中，于是都尉就把雕库人扣留作为人质。赵充国却认为他没有罪，便遣送他回去告诉部落首领：“汉朝大军只杀有罪的人。犯法的人如果抓获斩杀其他罪犯，可以免罪。斩杀有罪的大首领一人，可以得到四十万钱的赏赐;斩杀中等首领的，可以得到十五万钱。斩杀下等首领的，可以得到两万钱，斩杀成年男子的，可以得到三千钱;斩杀妇女、老人和小孩的，可以得到一千钱，还要把其所捕获的妇女、孩子以及钱财物品都给他。” 赵充国计划用这种恩威并施的方法来招降罕、开部落以及其他被胁迫叛乱的部族，瓦解粉碎敌人的阴谋，等到他们困顿之时再发动攻击。

此时，出战平羌的另一位将领辛武贤却持有不同意见，认为赵充国的方案会无限期延长作战时间，便上奏请求宣帝给他权力，出兵速战速决。宣帝将辛武贤的奏疏给赵充国，让赵充国和其他将领共同商议。赵充国接过奏疏，又上奏了辛武贤的方略不当的若干理由。结果，宣帝仍坚持采用辛武贤的作战方案，并下令要求赵充国听从辛武贤的命令。赵充国拒绝接受辛武贤的命令，上书说：“将在外，君命有所不受。” 同时，他又提交了一份详细的作战计划。宣帝审阅后，最终同意赵充国的看法。

不久，果真有万余羌人先后投降。赵充国这才带兵攻打先零羌，大获全胜。羌人想渡河逃跑，赵充国也不急着追赶。结果，羌人跌落河里溺死的有数百人，投降和被斩首者有五百余人。不久，罕羌没有用兵就被征服了。

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