秦二世二年 (前208) 六月，陈胜被害。项梁在薛县 (今山东藤县) 召集各路起义军首领召开军事会议，刘邦也在其中。会上，大家共同推举楚怀王的孙子熊心为王，作为各路起义军名义上的首领。

七月，项梁在定陶被杀。项羽、刘邦的军队正向陈留(今河南陈留) 进攻，后挥师向东，在彭城 (今江苏徐州) 会合。当时，北方的赵国需要支援，项羽率领义军北上救赵，与秦主力在巨鹿决战。刘邦则向西挺进，分兵前，项羽曾与诸将约定：谁先入定关中就可称王。

十二月，刘邦率兵到达栗县，遇见刚武侯，就把他的军队夺了过来，大约有四千人，并入了自己的军队。之后，刘邦又从砀北出发，与彭越合攻昌邑，结果没能攻下，部队只好继续西进。在经过高阳的时候，负责看管城门的郦食其认定刘邦是个大度的人，决定要跟随刘邦，于是打通各路关系想要见他。

当郦食其见到刘邦的时候，他正叉开两条腿坐在床上，由两个女子为他洗脚。见了这个情景，郦食其并没有叩拜刘邦，只是略微俯身行礼，并对刘邦说：“如果您一定要诛灭没有德政的暴秦，就不应该坐着接见长者。” 刘邦当即站了起来，整理衣服，向他道歉，并把他请到上座。

郦食其问刘邦的下一步计划。刘邦说：“继续西行。” 郦食其摆了摆手说：“不行，不行。你的军队人数不到一万，这个时候跑去跟秦国的主力叫板，跟送羊入虎口没什么两样。”刘邦也觉得有道理，便请教郦食其：“那应该怎么办? ” 郦食其说：“你要攻打陈留。陈留这个地方的地理位置非常好，粮草也非常充足。每个行军打仗的人都抢着要这块好地方。如果你能把陈留拿下来，你的军队会得到扩充，粮草也会得到补充。” 刘邦又问：“我要如何才能把它拿下呢? ”郦食其信心满满地说：“陈留县的县令是我的老朋友了。我去劝降，你看怎么样? ” 刘邦同意，于是封郦食其为广野君，负责劝降陈留。拿下陈留之后，刘邦又任命郦食其的弟弟郦商为将军，统率陈留的军队。

秦二世三年 (207) 三月，刘邦攻打开封失败，便率领起义军继续向西，与秦将杨熊在白马打了一仗，又在曲遇东面打了一仗，大获全胜。接着，刘邦又向南攻打颍川，在张良的帮助下占领了韩地。

刘邦的军队还顺利攻占平阴，堵住了黄河的渡口。此后在洛阳东面和秦军打了一仗，战败撤兵。

刘邦祭孔图

汉十二年(前195)十一月，汉高祖刘邦经过鲁地，用太牢(牛、羊、猪三牲，为祭天大礼) 祭祀孔子，首开皇帝祭孔的先河。

接着， 刘邦从辕山走到阳城，沿途大量扩充军中马骑。失之桑榆，收之东隅，刘邦终于率领着军队成功攻占武关，进入秦地。

汉元年 (前206) 冬十月，刘邦率先到达霸上。秦王子婴乘坐素车白马(古代凶丧舆服)，用丝带绑住脖子，封裹着皇帝玉玺、虎符和符节，在枳道旁 (亭名，其址在今陕西咸阳东北)投降。秦朝灭亡。

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