成王长大后，能够独立处理国事了。于是周公就把政权还给成王，成王临朝执政。周公代替成王治理天下时，面向南方接受诸侯朝拜。七年之后，还政于成王，周公面向北站在臣子的位置上，但仍谨小慎微，恭敬从事。

当初，成王幼小时生了病，周公就剪下自己的指甲沉入河中，向神祷告说：“王年幼没有见识，冒犯神命的是旦。” 又把祷告册文藏于秘府，成王病果然痊愈。到成王执政后，有人污蔑周公，周公逃亡到楚国。成王打开秘府，发现周公当年的祈祷册文，泪流满面，于是立即恭敬地迎回周公。

周公归国后，怕成王年轻而为政荒淫不桀，就写了 《多士》《毋逸》来告诫成王。此时，天下虽已安定，但周朝的官职制度尚未完善，于是周公写了 《周官》，划定百官职责;写了 《立政》，为百姓谋利，百姓欢愉。

周公在丰京病重，临终时说：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。” 周公死后，成王把周公葬于毕邑，伴随文王，来表示成王不敢以周公为臣。

周公死时，其子伯禽早在以前接受封国，就是鲁公。

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