成公十八年 (前573)，成公死，襄公即位。这时的襄公才三岁。十一年 (前562)，三桓氏分别掌握着鲁国三军。三十一年 (前542) 六月，襄公死，昭公即位。

季氏与郈氏斗鸡，季氏给鸡装上护甲，郈氏给鸡爪带上金属保护套。季平子一怒之下侵犯了郈氏，郈氏对季平子也怀恨在心。臧昭伯的弟弟臧会曾诬陷臧氏，藏到季氏家里，臧昭伯因此拘禁季氏家人。季平子大怒，把臧氏家臣也拘禁起来。臧氏与郈氏向昭公告难。昭公九月攻伐季氏，进入他的家里。季平子请求说：“您听信谗言，不明察我的罪过就来诛伐我，请允许我迁居到沂上。”昭公不答应。季平子又请求把自己囚禁于邑， 昭公仍不答应。季平子又请求带五乘车流亡国外，昭公还是不答应。子家驹说：“您快答应了吧! 季氏掌握政权时间太久了，党徒众多，他们会合谋对付您。” 昭公不听。郈氏说：“一定要杀死季平子。” 叔孙氏家臣戾问他的党徒说：“季氏被灭或存在，哪样对我们有利?”大家都说：“季氏没了，叔孙氏也不能存在。” 戾说：“对，马上救季氏。”于是他们击败昭公军队。孟懿子听说叔孙氏战胜，也要杀死郈昭伯。郈昭伯正作为昭公使节派往孟氏，所以孟氏抓住了他。孟孙、叔孙、季孙三家一起讨伐昭公，昭公于是逃亡国外。己亥日，昭公至齐国。齐景公说：“我给你两万五千户人及土地来接待你。”子家说：“怎么能放弃周公之业而做齐国臣子? ” 昭公作罢。子家说：“齐景公不讲信用，不如早去晋国。” 昭公不从。叔孙氏到齐国会见昭公，返回鲁国见到平子，平子叩头至地表示惶愧。开始他们想迎回昭公，孟孙、季孙后又反悔，于是作罢。

昭公二十六年 (前516) 春，齐伐鲁，占领郓邑让鲁昭公居住。夏季，齐景公想武力护送昭公回国，命部下不得接受鲁国的礼物。鲁大夫申丰、汝贾许诺给齐大夫高龁、 子将粟谷五千庾 (约合今日二百四十石)。子将就向齐侯说：“鲁群臣不服从鲁君，有奇怪现象。宋元公为鲁昭公到晋国求援，想支持昭公回国，死于途中。叔孙昭子请求让鲁君回国，无病而死。不知是上天抛弃鲁君，还是他得罪了鬼神? 请您再等等看吧。” 齐景公听从了他的话。

定公十五年 (前495)，昭公之子定公死，其子将即位，就是哀公。哀公忧虑三桓的强大，想借诸侯的力量削弱他们，三桓也怕哀公发难，因此君臣之间积怨越积越深。哀公想借越国力量攻伐三桓。八月，哀公到有山氏家去。三桓攻哀公，哀公逃亡到卫国，又离卫到邹国，最后到了越国。鲁人又迎哀公回国，哀公最后死于有山氏家。其子宁即位，就是悼公。悼公时代，三桓强盛，鲁国君反如小诸侯，比三桓之族还要卑弱。

顷公十九年 (前254)，楚伐鲁，在徐州开战。二十四年 (前249)，楚考烈王伐灭鲁国。顷公逃亡，迁居到都外小邑，沦为平民，鲁国祭祀灭绝。顷公在柯邑死去。

鲁国自周公至顷公，总计三十四代。

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