孔子离开鲁国十四年后又回到鲁国。

孔子的时代，周王室衰微，礼崩乐坏，《诗》《书》也残缺不全了。孔子探究夏、商、西周三代的礼仪制度，编定了 《书传》的篇次，上起唐尧、虞舜，下至秦穆公，依次整理编排。他又订正了诗乐，使《雅》《颂》都恢复了原来的曲调。

古代流传下来的《诗》有三千多篇，到孔子时，他把重复的删掉了，选取其中合于义的用于礼义教化。三百零五篇诗孔子都能演奏歌唱，以求合于 《韶》《武》《雅》《颂》 这些乐曲的音调。孔子也完成了被称为“六艺”的《诗》《书》《乐》《易》《春秋》的编修。

孔子晚年喜欢钻研《周易》，他详细解释了 《彖辞》《系辞》 《说卦》《文言》等。孔子读《周易》十分刻苦，以致把编穿书简的牛皮绳子也弄断了多次。

孔子用 《诗》《书》 《礼》《乐》作教材教育弟子，就学的弟子大约三千人，至于像颜浊邹那样的、多方面受到孔子的教诲却没有正式入籍的弟子就更多了。

孔子教育弟子有四个方面：学问、言行、忠恕、信义。为弟子订四条禁律：不揣测、不武断、不固执、不自以为是。他认为需要特别谨慎处理的是：斋戒、战争、疾病。他教育弟子，不到人家真正遇到困难，烦闷发急的时候，不去启发、开导他。孔子说：“三个人同行，其中必定有可以做我老师的人。” 又说：“不修明道德，不探求学业，听到正直之理不去学习，对缺点错误不能改正，这些是我忧虑的问题。”

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