桓公元年 (前685) 春，齐君无知到雍林游玩。雍林有人曾与无知有怨，所以趁机偷袭杀死无知。

当初，襄公将鲁桓公灌醉杀死，与鲁夫人通奸，乱执刑罚，沉迷女色，欺辱大臣，他的诸弟害怕祸及上身，因此次弟纠逃亡到他母亲的家乡鲁国。管仲、召忽辅佐他。次弟小白逃亡到莒国，鲍叔牙辅佐他。小白从小与大夫高傒交好。无知被杀后，众臣商议立君之事，高氏、国氏抢先暗中从莒国召回小白。鲁国闻知无知已死，也派兵护送公子纠返齐，并命管仲另带军队阻挡莒国通道，管仲射中小白衣带钩。小白假装死了，管仲派人飞报鲁国。鲁国护送公子纠的行进速度就放慢了，六天后才到齐国，而小白已先入齐国，高傒立其为君，这就是桓公。

桓公即位时，派兵攻鲁，本欲杀死管仲。鲍叔牙说：“跟从您，这是我的荣幸，您终于成为国君，而我已无法再帮助您提高。您如果只想治理齐国，有高傒和我就足够了;如果想成就霸王之业，没有管夷吾不行。夷吾所居之国，其国必强，您不能失去这个人才。” 于是桓公听从此言，就假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公用厚礼任管仲为大夫，主持政务。

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