《竹书纪年》是我国早期的一部古籍，里面提到夏朝的一位君主帝芒，曾经“东狩于海，获大鱼”。这或许是历史上遗留下来的最早有关航海活动的文字记载了。活动于黄河、济水之间和渤海湾一带的商人，经常以通四方之物为业，后来强大起来灭了夏朝，建立了商朝。在《说文》中有一个“”字，注释说是从前的交易必用贝货，此字即意指往来作买卖的人及其事业。殷墟出土的遗物中，除了玉石金锡之外，尚有大量东海的鲸骨和南海的龟贝，说明商人发展了夏人的航海技术进行贸易活动。商朝现存的一只饕餮纹鼎，还可见到一个奴隶主贵族的作为其勋爵官职的徽标，那是在鼎的内壁刻着的一条商船和荷贝人与划船人的图形。周成王时(约前11世纪)，曾有过一次越人献舟的活动。那时，长江、淮河、黄河、济水平行东流，沟通南北的运河尚未开凿，越人献的巨舟要从现在的浙江东岸出发，经海上北航，才能驶入东西流的天然河道，到达周朝的统治中心。其时还有“越裳(今越南北部一带)献白雉，倭人(今日本)贡鬯草”的海上交通记载。

春秋时期，东方的齐国征服莱夷之后，势力直达大海，掌握了渤海以及环绕山东半岛的海上航线。齐景公曾游于海上而乐之，六月不归。孔子也说过，道不行将乘桴浮于海。公元前485年，南方的吴国派遣一支由徐承指挥的水师，从海路北上企图攻齐，可是未及入境即被击败而退。可以想见，当时的近海航行已相当平常。如分布于现在的浙江、福建、广东至越南北部以及附近岛屿的越人，基本上离不开海上交通的联系。他们以船为车，以楫为马，所以造船技术也是相当高的。公元前468年越王从会稽(今浙江绍兴市)迁都琅邪(今山东胶南县琅邪台西北)时，有死士8000，戈船300只随行，也可见当时海上交通的发达程度。

战国时，燕齐地区的一些从事神仙之术的方士，利用发达的航海技术，飘洋过海寻找渤海中蓬莱、方丈、瀛州三座仙山，采集长生不老之药。《山海经·海内北经》中有“南倭北倭属燕”之说，确切地记载了燕国与日本海上交通的历史。至于山东半岛以南到浙江东海岸的交通线，则仍然为越国所控制。公元前379年，越国又把都城从琅邪迁到吴(今苏州市)，以后为楚所灭，但“沿于江海，达于淮泗”的水上交通一直维持不断，福建、广东及沿海岛屿上的越人，更均以海洋为其活动舞台。渤海西北的碣石，山东半岛北面的转附(今芝罘)、南面的琅邪，长江口附近的吴、会稽、句章(今宁波市西)，再南面的东瓯、冶、番禺等处，都是当时海上交通的重要港口。

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