杨坚取代北周政权建立了隋朝，随后又消灭江南的陈国，全国又趋统一。隋代仍实行府兵制，挑选有勇力的农民充兵，平时仍从事生产，农闲时进行战阵训练。在北周时军队家属原来随军调动，生活较为困苦，杨坚将军队家属编入民户，使其定居务农，同时又把民丁服役年龄缩短为从21岁至50岁。这给人民生活的安定和社会生产的发展带来很大好处。隋代在全国设12卫府，各卫府的最高长官为大将军，由皇帝任命和指挥。战时军队由皇帝派行军元帅为最高指挥官进行指挥。应服役的府兵，分隶在各地军府。军事要地设镇，由将军带兵戍守。隋虽以府兵为主，也辅以其他征募手段，用来满足临时的需要。隋代有强大的军事力量，史载隋灭陈之战已用兵50余万人。府兵制到隋炀帝杨广时遭到了破坏。杨广穷奢极欲，好战喜功，史称他“扫地为兵”，丁男不足，乃使妇人服役。正常的兵役制度已完全置之不顾。杨广发动对高丽的战争，用兵113万，号称200万; 又发民夫运米，车牛皆去而不返，士卒死亡过半。在杨广的残暴统治下，爆发了声势浩大的农民起义。隋府兵无力镇压，反而被起义军各个击破。隋朝在农民大起义中覆亡。

府兵图

唐懿德太子墓室中的壁画展示了受中央统辖的唐朝将士的军姿。

李渊父子在太原起兵进入关中，窃取农民大起义的胜利果实，建立了唐朝。唐朝继续实行府兵制，在全国设立643个军府，分隶于16卫。军府称折冲府，以管辖兵员多少，分为上、中、下三等。上府辖兵1200人，中府1000人，下府800人。当时各地的军府虽多，但所属的卫各不相同，平时服役系统也不一致，战时受皇帝选派的元帅指挥，而皇帝选派的元帅往往不是本卫将军。在这样的精心部署、安排下，卫府将军无法利用府兵形成强大的割据势力，府兵实际上是皇帝直接统帅下的中军。府兵的装备，除弓箭、刀剑等武器外，还有镰、锸、碓、筐等农具，说明府兵不仅要参加军事战斗，还要进行农业生产。府兵的服役年龄一般为20至60岁，规定按身体、财力和每户成丁多少进行征发。轮番抽调府兵到其所隶卫府或边防重镇服役叫做番上，由兵部统筹安排。府兵应番上而不到或逾期到达，都要处以笞、杖刑，严重的处以一至二年徒刑。府兵在服役期间，免除其个人的租调，给以 “侍官” 的荣号，征战有功者授予勋官。府兵在番上期间，由于得到充分的军事技艺的训练，战斗力大为提高。唐太宗李世民曾夸耀说： “我徒兵一千，可击胡骑数万。”以府兵为军队的骨干，使唐王朝的军事力量空前的强大和巩固。

唐代后期由于均田制遭到破坏，授田不平均，官愈大授田愈多，土地买卖盛行，许多农民失去土地而成为佃农，于是不愿意再为府兵服役。府兵人数大量减少，朝廷只得以募兵来补其缺额，同时在边境重要地域设置节度使。边防守戍部队原来由地方军、边防军和府兵相配合，后改为就地招募，因而将可以专兵，军队逐渐变为将帅的私人部队，其数量大大超过朝廷掌握的军队，从而导致了“安史之乱”。此后藩镇割据愈加严重，除与朝廷抗争外，相互间也战乱不止。中央禁军在府兵制破坏后，也靠招募雇佣军来补充，其兵权逐渐落入皇帝的亲信宦官之手。皇帝与宦官也有矛盾，唐昭宗竟利用藩将朱温来诛灭宦官，弄得局面更加不堪收拾。唐朝在宫廷内外一片混乱之中走向覆亡。

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