东晋政权被其将领刘裕篡夺后，建国号为宋，开始了历史上所谓的南朝。南朝不断地被军人篡位，前后共历宋、齐、梁、陈四朝，统治共达170年。宋以水军建设为主，也有相当数量的步、骑兵，总兵力约20余万。宋建国之初，由刘裕亲掌兵权，自任实际的最高军事统帅。另设领军将军一人，掌内军;护军将军一人，掌外军。京城以外各军事要地，均设有都督率军镇守，都督掌一方军事大权，有时还兼任重要州、郡的刺史或太守。刘裕恐军权旁落，都督之职大多授予宗室诸正，于是出现了十一二岁的皇子任都督的怪事。宋朝世兵制更加衰微，军户经常以犯人充当，因逃亡而日趋减少，于是又进行大量的募兵和征兵。征兵多强迫性质，给人民带来巨大痛苦。

刘宋政权后被禁军将领萧道成所篡夺，改国号为齐。萧道成为加强中央集权，曾下令禁止将帅自行募兵，但这一诏令在当时难以贯彻执行。战事一起，将帅为充实、扩大自己实力，都纷纷募兵，中央无法控制。萧氏又企图任用心腹亲信，设立典签帅，监视和控制诸王、都督，但这样做造成了指挥系统的混乱，更加深了统治集团内部的矛盾。至梁朝，统治者安插大批贵族当各种名号的将军，残酷剥削、压迫人民。梁军士气低落，大批逃亡。梁朝末年发生了北方降将侯景的叛乱，后被梁将陈霸先征服。陈霸先掌握军事实力，篡帝位而建立陈朝。梁、陈两朝的水军，已有载重2万斛的大舰，并有装抛石机的拍舰和可以纵火的火船，在装备和战术上都较前大有发展。

西晋灭亡后，北方建立了许多以少数民族为主体的国家，长期互相混战，历史上称为十六国时期。各国常备兵力相差悬殊，其中几个疆域较大的国家，总兵力约有30万至50万。各少数民族国家大都是全族皆兵，凡适合于战斗的都被应召入伍。为弥补兵源的不足，各国还收降和强征一些汉族兵。东晋后期，鲜卑族拓跋部建立的北魏统一了北方，北魏皇帝鉴于军队的重要，大都亲自控制军队，并亲自指挥重大战争。皇帝之下设大将军，统率禁军之外的全国军队，代表皇帝行使职权。其下又有骠骑、车骑和卫将军等许多将领。战时统军主帅亦称都督，由皇帝任命率军作战。北魏军力雄厚，其水陆常备军兵力约有60万。

北魏后期分裂为东魏、西魏。东魏又被高氏篡位夺权，改国号为齐，史称北齐; 西魏则被宇文氏篡夺，改国号为周，史称北周。北周兵力强于北齐。数十年后北周灭北齐，北方又重新统一。西魏军政大权完全掌握在都督中外诸军事、大丞相宇文泰手中，北周前期大冢宰宇文护又成为军政的最高统治者。北周武帝宇文邕夺回皇帝权力，亲自掌握军队。但在他病逝后，北周的军政大权又落入大丞相杨坚之手。西魏、北周在均田制的基础上实行府兵制，增强了军队的战斗力。均田制把无主荒田分配给农民，令他们交纳一定的赋税，并有当兵的义务。被征当兵者可以免除赋税，家庭生活也有一定的保障，因此人民当兵的主动性大大提高。西魏时规定府兵一年一更代，北周时改为一月一更代。凡被征的府兵，每年轮流服役一月，半月担任宿卫勤务，半月进行军事训练，其余时间从事农业生产。府兵在西魏建立初期设24开府，共约4.8万人，其后人数不断增长，开创了军制史上新的一页。

北朝加彩武人俑

北朝多为军政合一的军事政权，由出土的人俑中武人俑数目之多，可知当时武人的地位之高。

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