车子的历史非常悠久。人类很早就懂得用滚木来搬运巨石等重物，这样可以变滑动摩擦为滚动摩擦，既方便又省力。后来，滚木逐渐演化为车轮，有了车轮，车子的雏形也就具备了。发明车子的具体年代已不可考。据传说，它是黄帝所创。车子起初靠人力拉，少昊时用牛驾车，大禹时有个叫奚仲的人，又成功地试用马来驾车。车的样式在车产生后不断地完善演变。先民最早将道路和车子统称作“路”。

秦代铜车马

历史上，车子有过打仗、运货和载人三种功能，于是车子也就相应地分为战车、货车和坐车三类。而拉车的或是马，或是牛，或用人力。战车在秦汉之后逐渐被淘汰，货车至今仍旧沿用。坐车的流行时期则主要在魏晋以前，但规制不同，礼俗各异。先秦乘车之人，除了妇女和老弱者，乘车时均需站立，乘车的礼仪也非常多。孔子在车上，必定抓住挽手的带子，端庄肃立，决不东张西望，指手划脚，这可称为乘车的标准姿势。车前部的横木叫做“式”，又叫“轼”。按照礼制，双手扶式，同时低头，就表示致敬，这种动作也称为“式”。孔子见到服孝的人要式，以表示对丧主同情; 见到携带国家图籍的人要式，以表示对知识的尊重。《礼记》更规定，君子乘车，遇到老人要行式礼，经过卿的朝位要下车，进入市区不应飞奔急驰，到了里门也必须扶式。最为尊敬的礼节是下车步行。春秋时，有一天夜里卫灵公与夫人闲谈，听见外面车声自远及近而来，到了门口便停下了，过了门口又重重响起，一直渐渐离去。灵公便问夫人刚才乘车过去的可能是谁，夫人回答一定是蘧伯玉。灵公再问原因，夫人说：“按照礼制，大臣经过国君之门要下车，见到国君之马要扶式，蘧伯玉乃当今贤大夫，决不会因为天黑别人看不见而不行此礼。”派人一问，果不其然。此外，历朝历代还对什么样的身分、场合乘坐什么样的车子做了详细规定，不得任意违犯。有的研究者认为，周天子拥有玉路、金路、象路、革路和木路五种车子，装饰华丽，形式各异，分别用于祭祀、礼宾、视朝、作战和打猎;而且天子的车驾六马，诸侯四马，大夫三马，士二马，庶人一马。汉初，皇帝之车只驾四马，而且由于秦末战乱刚结束，以至全国都找不出颜色完全相同、高矮恰好合适的四匹马来。稍后，皇帝之车改驾六马，大夫以上官可用四马，中间两匹称服马，旁边两匹称骖马，车上还立有遮阳蔽雨的伞盖，官职越大，伞盖越高，“驷马高盖车”就成为高官显贵的象征。车子的等级固然不得僭越，可是倘若随意降低标准也要受到惩罚。东汉巨鹿太守谢夷吾，去属地督促春耕时，只坐简陋的柴车，只带两名仆人，可谓轻车简从，结果被人弹劾有失国体，受到降职处分。这种情形，直到隋唐以后骑马的流行和坐轿的兴起才得以改变。

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