386年6月，慕容永暗示刁云等人杀掉慕容忠，拥戴自己为大将军，大单于。四个月后，慕容永又在襄陵打败前秦国君苻登，占据长子(今山西长治南)，慕容永终于如愿以偿地龙袍加身，登上了皇帝宝座，改元中兴。

慕容永和后燕国君慕容垂是堂兄弟，但是一山不容二虎。慕容垂必然不希望这个堂弟做皇帝，于是在393年11月派慕容瓒、张崇攻打西燕，慕容永亲率五万大军与慕容垂交战，但被慕容垂用计打败，慕容永狼狈逃回长子。慕容垂又包围了长子。长期围困后，慕容永心急如焚。派儿子慕容弘向东晋雍州刺史求救。慕容弘离开长子后，慕容永又担心东晋见死不救。便派太子慕容亮去作人质，慕容亮仅到高都就被后燕征东将军平规抓获，晋兵当然无法请来。慕容永急得像热锅上的蚂蚁，又向北魏求救，北魏国君拓跋焘想趁机南下，便派拓跋虔、庾岳率领五万名骑兵援救慕容永。但是，北魏军队还没赶来，慕容永的堂兄大逸豆归等人就已经打开城门，迎接后燕军队进城。慕容永被燕兵俘虏后斩杀，西燕灭亡。

时年不详，在位八年，安葬地不详。

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