在我国漫长的封建社会中，随着商品流通的需要和运输工具的改进，逐步形成了较为发达的陆路交通网络。汉唐时期，封建王朝建都在长安和洛阳居多，于是便形成了以长安和洛阳为中心向四处辐射的陆路干线。汉代主要有从长安出发的四条陆路：其一为褒斜道：褒斜分别意指陕西省的褒城和眉县。褒斜道原为漕运通路，长约五百余里，但后来因为水湍石多，渐成为一条重要的陆路。沿此路南下可达汉中、河南、湖北、湖南等地。其二为通西南夷道，即从关中通往西南的通道，它从秦统一后便开凿，使不规则的路按照国家标准修成统一的大道。汉武帝时统治者为经营西南，也曾开辟了夜郎道和灵山道通往西南。其三为通南越道。这条道路的开通也始于秦代。南越道经过今湖南境内。其四为回中道。汉武帝时修建，由长安通达陇西。这条道基本上沿用了秦代的驰道。

以上为西汉时较为出名的通向西南、西北方面的道路。至唐代，以长安为中心通往各地的主要干道增多。长安以西的路线主要为从西安到松州一线，长2 160里。长安西北主要路线为从长安至西北的鄯州，东北行到凉州，西北行到甘州，又西行到沙州，又北行到伊州，再西北行到安西都护府，全长5 590里。长安西南的主要路线共有三条：第一条从长安行达成都，全长2010里。第二条从西安汉州西南行达姚州，全长2 370里。第三条从成都往南行到戎州，全长660里。长安以东的主要路线共四条：第一条从长安东南行到襄州。全长4 445里。第二条自襄州到江陵。全长2017里。第三条东南行到洪州，再从洪州达广州，全长3427里。长安东北的主要路线共二条：第一条从长安东北行，再西北行至天德军，全长1 750公里。第二条从长安东北行过河东道河中府，由此北行自代州西北行到朔州，通单于都护府;从代州西北行到蔚州，达天行军。全长1 537里。

至唐代，我国古代的主要陆路交通框架基本形成，汉、隋、唐时代因仍以长安为首都，通往全国的交通干线基本没有大的变化。宋、元、明、清时期分别以汴梁和北京为首都，因此全国交通网络的辐射点也随之改变，向东、向北移动，但主要路线基本未变。

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