16世纪中叶以前，俄罗斯是欧洲一个不大的封建农奴制国家。自第一个沙皇伊凡四世起，俄国开始派商人、冒险家叶尔马克等人越过乌拉尔山，入侵西伯利亚，进而闯入中国边疆。明崇祯五年(1632)，沙皇扩张至西伯利亚东部的勒拿河流域后，建立了雅库茨克城，作为南下侵略中国的据点。明崇祯十二年(1639)，沙俄侵略者从鄂温克人口中得到了关于黑龙江的消息，于是便朝夕梦想占有这富饶的地方。

崇祯十六年(清崇德八年，1643年)，戈洛文派其文书官波雅科夫率领一支132人的队伍，携带枪支弹药向黑龙江窜犯，次年闯入黑龙江，遭到我国各族人民的抗击。清顺治二年(1645)，波雅科夫率残余的五十多人逃还俄国。顺治六年(1649)，雅库茨克长官派哈巴罗夫率领七十多名哥萨克人，经勒拿河、奥廖河和通吉尔河越过外兴安岭侵入黑龙江，强占我国达斡尔族头人拉夫凯的辖区，遭到当地人的反抗。哈巴罗夫感觉到侵略力量的不足，遂留下斯捷潘诺夫一伙驻守，自己回雅库茨克求援。顺治七年(1650)，这伙人再次侵入黑龙江，突袭雅克萨，以扩大侵略据点，这一次他们新增了一些火炮和枪支弹药，人员达到130人。驻守宁古塔(今宁安)章京海色奉命出击，派捕牲翼长希福等率领清军在顺治九年(1652)二月十五日同哈巴罗夫俄军激战于乌扎拉村。清军本来取得了很大胜利，而在攻打俄军据点的关键时刻，海色下令捉活的，使敌人得以喘息，反败为胜，海色因此被处死，希福革职。哈巴罗夫也惧于中国军民的气势，乘船向黑龙江上游逃窜。不久，哈巴罗夫解职回国，由斯捷潘诺夫接替。当地的少数民族及训练有素的清军并肩作战，共同抗击侵略者。斯捷潘诺夫在呼玛河与黑龙江会流的地方建呼玛城，负隅顽抗。顺治十五年(1658)六月，清宁古塔都统沙尔虎达率战舰40艘同侵略军激战于松花江下游，歼敌270人，击毙斯捷潘诺夫。次年，清军收复雅克萨，拆毁呼玛尔堡。到顺治十七年(1660)，黑龙江中下游的沙俄侵略者基本被肃清。

但是，没过多久，沙俄侵略者又至雅克萨筑城盘踞，并在黑龙江流域四处侵掠。清政府虽屡次遣人宣谕，反复告诫，都无济于事。康熙帝于是决定进剿东北地区沙俄入侵者，以战争保卫国土。加强了战备之后，在康熙帝主持之下，清军打响了雅克萨之战。康熙二十四年(1685)正月，康熙帝命都统公彭春等统兵，带3 000人前往收复雅克萨。四月，清军携战舰、火炮、刀矛、盾牌等兵器从瑷珲出发，分水陆两路向雅克萨进发。五月二十二日(6月23日)，抵达雅克萨城下。彭春先向盘踞雅克萨的俄军头目托尔布津送了通牒，要求俄军撤至雅库茨克，但俄军不肯。二十三日(6月24日)，清军分水陆两路列营攻城，陆师布于城南，战船列于城东南，红衣炮(荷兰炮)置于城北。二十五日(6月26日)黎明，发起进攻，二十六日(6月27日)，托尔布津投降，俄军撤至尼布楚(涅尔琴斯克)。清军将雅克萨城付之一炬，然后撤到黑龙江城(瑷珲)。第二年，俄军又在托尔布津率领下返回到雅克萨，依旧址筑城，并获得足够两年用的粮食。当时守城俄军已增至826人，拥有大炮11门。康熙二十五年(1686)二月，清帝颁谕命将军萨布素等统领乌喇、宁古塔官兵，驰赴黑龙江城，并以此为基地攻取雅克萨城。五月，清军2 000人从瑷珲出发，七月进抵雅克萨城下，围城勒令俄军投降。托尔布津未予理采。八月清军开始攻城，托尔布津中弹身亡，拜顿代其指挥，继续顽抗。二十五日(7月15日)，清军考虑到俄军死守雅克萨，必待援兵，而且隆冬冰合后，舰船行动、马匹粮草供应不便，便在雅克萨城的南、北、东三面掘壕围困，在城西河上派战舰巡逻，切断守敌外援。俄军被围近一年，战死病死很多，战斗力大减，雅克萨城旦夕可下。九月，沙俄遣使飞驰北京，投递国书，请求停战谈判。康熙帝立即答应了沙俄的请求，并准许俄军残部撤往尼布楚。康熙二十七年(1688)八月，清军后撤至瑷珲和墨尔根。

历时两年的雅克萨之战，以清军胜利而告终。这是我国军民被迫进行的一次反侵略的战争，也是为保卫东北边防而进行的长期的、反复斗争的一次胜利，它制止了沙俄向黑龙江流域进行扩张的侵略计划。此后，中俄进行了边界谈判，康熙二十八年(1689)七月，双方正式缔结《中俄尼布楚条约》，规定从外兴安岭至海，格尔必齐河和额尔古讷河为中俄两国东段边界。

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