通过“靖难之役”，1402年明燕王朱棣于南京即皇帝位，是为明成祖，也称明太宗，年号永乐(1403～1424)。永乐年间，明朝继续巩固边疆，加强统一，发展经济文化事业。后人称这一时期为永乐盛世。

朱元璋为了保持朱氏王朝的长远统治并同元朝残余势力作斗争，在加强王权的同时，又实行分封制，把他的二十四个儿子和一个从孙分封在全国各地，以夹辅王室。诸王在自己的封地建立王府，设置官府，且拥有护卫亲军。尤其是沿边诸王，地位尤高，且有“提兵专制”之权。其中燕王朱棣、宁王朱权曾多次受命带兵出塞征战，负责筑城、屯田等事，军中大将均受其节制，权势尤重。诸王势力膨胀、尾大不掉之势对中央集权威胁严重。1398年，朱元璋皇太孙建文帝朱允炆登基。建文帝即位不久，就与亲信大臣齐泰、黄子澄商议，决定削藩。他们决定从周、齐、湘、代、岷诸王下手，以剪除燕王手足，最后向握有重兵的燕王朱棣开刀。一年之内，周、齐、湘、代、岷五王均被削去爵位，贬为庶人。同时，建文帝也加强对北平的控制，以工部侍郎张昺为北平左布政使，以谢贵为都指挥使，在北平城内监视朱棣的动静。又在北平周围布兵待变。朱棣乃一方面佯狂称病，以减轻朝廷的注意力，另一方面却暗中加紧训练士兵，积极准备举事。1399年8月，朱棣以大病告愈为由，北平诸官入贺，酒席宴上朱棣派刀斧手斩杀了张昺、谢贵。并迅速占领北平全城。屯驻开平的都督宋忠率兵三万至居庸关，闻变退怀来，都指挥使马宣走蓟州，都指挥余镇退走居庸关。朱元璋此时为防权臣擅政，规定地方藩王有移文中央索取奸臣和举兵清君侧的权利。至此，朱棣便以诛齐泰、黄子澄，“清君侧”为名兴师，称靖难军，去建文年号，仍称洪武三十二年，封官拜将，拉开了靖难之役的序幕。建文帝见燕王已起事，乃以长兴侯耿炳文为征虏大将军率师讨伐。耿炳文在滹沱河一战失败，建文帝改以李景隆代之。李景隆围攻北平不下，为朱棣打败。次年白沟河(今河北雄县北)一战，李景隆又败。建文帝又以盛庸代李景隆指挥全军。此后，双方军队又多次交战，互有胜负。自1399年8月至1401年底，燕王虽多次取胜，但所踞城池仅永平、保定、北平之府。燕王日感困顿。此时，南京宫中一被黜太监来北京投降朱棣，备言京中空虚，劝朱棣抓住时机，迅速行动。朱棣于12月大举出兵南下，强渡淮河，击败盛庸守军，连下扬州、高邮、通州(今江苏南通)、泰州等江北重镇，准备强渡长江。1402年6月，建文帝求和，遭朱棣拒绝。朱棣率军自瓜州(在镇江对岸)渡江，直捣南京，建文帝自焚(一说逃亡为僧)。朱棣即位，是为明成祖，年号改为“永乐”。

朱棣即位后，一方面要削减藩王权势，一方面又不可操之过急，采取了欲夺先予的政策。1403年，朱棣恢复了被建文帝贬削的藩王的地位，并赏赉有加。但对势力较大者则重点打击。待皇位稳固后，则立即削藩，先后打击或贬黜齐王、岷王、辽王、谷王、周王。朱棣同时又大封靖难功臣。太祖时废丞相，置殿阁学士以为内阁，成祖秉政，正式设立内阁，阁臣在皇帝的支配下，沟通六部机务，协理政事。他们由四品以下官员充任，位卑不易擅权，便于皇帝专权。明成祖攻克南京后，由于削藩迁徙了戍守长城沿线的辽王、宁王等，北方边防不如以前充实。另方面漠北的蒙古势力，又有鞑靼、瓦剌部兴起，不断扰边。为此成祖朱棣决定将政治中心北迁他原来的发迹之地，锐意营建北平，历时十四载，役民数百万与工匠二十万，建成了一座宏伟壮丽的北京城，1421年正式迁都。在迁都前后，朱棣曾五征漠北，沉重打击了蒙古贵族的割据势力，巩固了对北方的统治。朱棣还继朱元璋之后经营东北，设立奴儿干都司，对黑龙江流域进行治理。为发展对外关系，朱棣还派郑和六次远航西洋，弘扬国威，发展贸易。朱棣注意兴修水利发展生产。永乐年间，开凿了已淤塞多年的会通河，从而打通了大运河全线的运输，进一步加强了南北经济的交流。朱棣还大力发展文化事业，永乐年间，朱棣令大臣解缙组织编写大型类书《永乐大典》，辑入了明以前图书七八千种，全书共分22 937卷，约三亿七千万字，装成11 095册。总之永乐年间各项社会事业继续向前发展，号称“永乐盛世”。这一切都是和靖难之役分不开的。

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