最初的轿叫肩舆或平肩舆。作为肩行之车已出现上千年，俗称轿子。轿区分为官轿与民轿，官轿是皇家、官员的一种交通工具，等级森严，不同品级的官员坐不同等级的轿子，抬轿人数上也有严格规定。如汉制规定，三品官以上者，在京时用轿夫四人，出京八人;四品以下官员二人。官轿出府时尚有随从鸣锣开道，扈卫人员簇拥，百姓见之必肃静、回避。平民百姓坐的轿子，是两人抬的青布小轿，主要是结婚用的“喜轿”或“花轿”，其数目依贫富的差异而定。贫家一般用一顶红轿，富家一般用一红一绿两顶，轿前有执事仪仗、旗牌、伞、扇等。此外，轿子按其制作材料不同，有木质和竹质的;按其功能的不同，有供走平路的和供上山用的轿。因地区的差异，轿子的结构与形状也不同。

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