早在两万八千多年以前，我国劳动人民就已经发明了弓箭。在狩猎过程中，人们经过长期的经验积累，将树枝弯起来用绳索绷紧做成了弓，用削尖头部的木棒当箭，利用绳的弹力将箭射出，由此产生了弓的雏形。弓箭能在较远的距离上杀伤敌人，这是戈矛所不能及的，因此，自有战争以来即成为主要兵器之一，为历代统治者所重视。在制作技术上，各代都有发展、提高，到春秋、战国，已有一套完整的经验，关于选材、配料、制作程序和规格等等，都有严格的规定。当时的弓分王弓、弧弓、夹弓、庾弓、唐弓和大弓六种。王弓、弧弓用于守城和车战;夹弓、庾弓用于田野狩猎和弋射飞鸟;唐弓、大弓用于习射。以上各弓的形制大小，又各分为上、中、下三类。汉代的弓，有虎贲弓、雕弓、角端弓、路弓、强弓等。这些弓都镶有铜饰或玉饰，较先秦时精致美观。晋代和南北朝的弓，据说弓力有所增大。弓的优点，轻巧灵便，能在较远距离射杀敌人。但射箭时必须用一只臂托着弓，一只臂用力拉弦，射出的箭较难准确，因此后来就发明了用机械发射的“弩”。弓、弩所使用的箭，古代叫做“矢”。最初的箭只是削尖的树枝或竹子，后来又将尖的石块或骨、贝作为箭镞，安在箭杆头部，为保持飞行方向又在箭杆尾部装上羽毛，箭的形制得以完善。钢铁出现后，箭镞改用钢铁制成。到了战国时期，箭的制作技巧更为提高，箭镞形式很多，关于箭的制作和用途，也都有了明确的规定，分枉矢、絜矢、杀矢、镞矢、鏳矢、茀矢、恒矢和痹矢八种。枉矢、杀矢、鏳矢、恒矢是弓所使用的。其余四种是弩所使用的，枉矢、絜矢是专供战斗用的，通用于攻守城战斗和车战。这两种箭可以在其颈部(箭镞和箭杆连结之处)绑火球发射，古代叫做“火箭”。汉箭的形制基本和战国相同，但箭镞加长，分长尾和短茎两种，后汉时发明了用毒药敷在箭镞上的“毒箭”，增大了箭的杀伤效能。晋代的箭镞，大都是用钢制成，特别讲求穿透力。唐箭分竹箭、木箭、兵箭和弩箭四种。其特点是箭镞用钢制成，刃部较长，能穿坚甲。这种箭可更准确地保持箭的飞行方向，并可减少空气的阻力。

箭的发展变化，随着弓、弩的演进而发展变化，弓大弩强，箭亦随着改进，但形制和要求基本相同，只是箭杆的长度和箭镞的长短大小以及式样上有区别。北宋到清初，弓箭仍是军队主要兵器之一，特别是元代的蒙古兵和清代的八旗兵，专精骑射，以弓箭为主要武器。弓箭的形制，自周秦以来，历代均大致相同，只是弓力的强弱和弓箭的名称不同。明代箭的形制与宋代的相同，其名称主要是根据箭镞的样式而异，由于射人、射马、演习等用途不同，制成不同的箭镞。管形火器出现后，弓箭还保持了一个相当长的时期，是因为弓箭轻便，射击速度比火绳枪快，有训练的射手其命中精度比火器还要好一些。18世纪末，清朝军队腐朽，骑射之风衰，火器的效能提高后，弓箭遂为鸟枪所代替。19世纪中叶太平天国战争时，基本上不用弓箭了。

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