从隋唐燕乐中发展出来的一种宫廷舞蹈形式。从唐代开始应用“队舞”这个名词，但“队舞的形式在唐代还不普遍。宋代，队舞成为宫廷乐舞的主要形式，它是融合了大曲、诗歌、朗诵、舞蹈的综合性表演。宋代很多队舞都和唐代的舞蹈有关，如《柘枝》、《浑脱》、《剑器》等到宋代成为《柘枝队舞》、《玉兔浑脱队舞》和《剑器队舞》等。宋代“队舞”流行，体制日趋完整，舞蹈的设计刻意雕琢，力求有诗情画意，能产生优美的意境。队舞多在皇帝生日或其他大庆的日子，在宴会上和百戏、杂剧同台演出。队舞演出时，演员人数很多，都有明确的分工，大都是先由竹竿子引着几个领舞的演员上场，列队站好。竹竿子念致语，说明节目内容和几句吉利话，然后指挥众多的歌舞队出场，这叫“勾队”。奏乐、起舞，中间有竹竿子和花心的问答，再起舞，奏乐，演出结束，竹竿子指挥舞队出场叫“遣队”或“放队”。演员有以下几类：“杖子头”由最佳演员构成，站在舞队前，负责念口号，有时也兼歌舞，他们头上裹着曲脚向后指天的幞头、簪花，穿红黄宽袖衫，手里拿着银裹头的杖子，所以称“杖子头”;“参军色”，因手执竹竿子指挥演员上下场，所以又叫“竹竿子”，负责念致语，同“花心”问答;引舞的五人，四人围着一人，中间者即“花心”，任独舞，朗诵诗，并与“竹竿子”问答;“后行”，即在舞队后面的乐队，任伴奏;“歌舞队”是队舞的主体，表演队舞中的成段歌舞。元代队舞继续发展，基本上承宋代旧制，但元代队舞宗教色彩更浓，而且队舞中遗留着狩猎游牧生活的内容，非中原传统的乐曲也广有应用。较之宋代队舞，欣赏成份明显减少。队舞发展到明代，基本上都已是为政治服务的、礼仪化的东西。

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