1920年夏，叶剑英以优异的成绩毕业于云南讲武堂，回到故乡广东，一心想追随孙中山先生，从事革命活动。这时，孙中山已被盘踞在广东的桂系军阀所排挤，去了上海。叶剑英拒绝了桂系军长兼潮梅镇守史刘志陆的挽留，前往漳州，投奔孙中山组织的“援闽”粤军。1920年8月，他参加了粤军回粤、驱逐桂军陆荣廷、莫荣新之役。

粤军占领广州后，孙中山从上海回到广州，重新组织军政府。叶剑英在军政府副官处工作。1921年5月，孙中山在广州就任中华民国政府大总统（非常大总统），叶剑英为大总统随员，一起入桂，参与北伐的准备工作。

1922年2月初，孙中山命令各军分路出师北伐。陈炯明阻挠北伐。孙中山回师广东。叶剑英被任命为海军陆战队营长，随江防舰队护卫孙中山从桂林经梧州，东下广州。

1922年6月，陈炯明叛军围攻总统府，孙中山化装脱险，前往驻长堤天字码头的江防司令部。叶剑英奉江防司令陈策之命，护卫孙中山登“宝璧”舰，又改乘“永丰”舰（后称“中山”舰）前往黄埔。孙中山在“永丰”舰上，指挥“宝璧”、“豫章”、“楚豫”、“广玉”等舰，由黄埔港出发，向广州市区附近的白鹅潭挺进，炮击叛军据点。战斗中，叶剑英所乘“宝璧”舰中弹，情况危急。但他沉着勇敢地指挥士兵向叛军猛烈还击。各舰进驻白鹅潭后，遭到叛军鱼雷袭击。叶剑英冒着生命危险，竭尽职守保卫孙中山的安全。在孙中山蒙难五十多天的日子里，他自始至终亲率士兵巡逻，严密监视敌人的行动，直至孙中山于8月9日离开广州。在此期间，叶剑英与在广州的云南讲武堂华侨同学，通电声讨陈炯明的叛变行为。港澳和华侨各埠报纸纷纷登载、转载，在舆论上引起强烈反响。

孙中山离粤后，叶剑英避居香港。1922年秋，他得知北伐军许崇智率部攻陷福州，立即前往投军。10月，孙中山电令入闽北伐军改编为东路讨贼军，讨伐陈炯明。叶剑英被派往第八旅任参谋长，随同旅长张民达第二次入粤作战。攻克广州后，孙中山就任陆海军大元帅，组建大元帅大本营（即大元帅府）。1923年8月，张民达、叶剑英率领第八旅，在孙中山的指挥下，攻打惠州，频繁战斗，屡立战功，在反攻泰美之役中重创敌军，受到孙中山的赞许。

1924年初，第一次国共合作开始。原中央直辖的粤军和东路讨贼军，统一改编为建国粤军，许崇智任总司令，蒋介石任参谋长。张民达、叶剑英分别升任建国粤军第二师师长和参谋长。叶剑英应廖仲恺之邀，参加筹办黄埔军校。他参与了制订计划、编写教材、布置校舍、招考学生、聘请教职员工等项工作。

1924年5月5日，黄埔军校正式开课。叶剑英被委任为教授部副主任，负责掌管军事学科的教授，并亲自讲授兵器学。由于他学识深厚，精于炮科学军事技术，勤奋工作，成为当时学校很有威望的教官之一。

黄埔军校开学不久，叶剑英奉命返回二师，参加平定叛军林虎的战斗，取得胜利。不久，建国粤军第二师奉孙中山之命，成立一个独立营，设营于香洲（原属中山县，现为珠海），配合黄埔军校培训下层军士。叶剑英被廖仲恺推荐，兼任该营营长。他热情地担负起新的任务，精心筹划，招募兵员，组织训练。经过几个月的努力，这个营从无到有，发展到八个连队，九百余名士兵，政治军事素质大为长进。随后，独立营扩编为新编团，叶剑英兼任该团团长。他还时常到军校去讲课，奔走于广州、香洲之间，为培养国民革命的军事人才付出了艰辛的劳动。

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