最早来到塞内加尔的是葡萄牙殖民者。1446年，葡萄牙人迪尼兹·迪亚斯到达塞内加尔河河口和佛得角。他在佛得角竖立一根界石柱。接着，葡萄牙人劳奥·费尔南德斯也来到了塞内加尔河河口，并且溯流而上。当他返回河口的恩达尔沙岛后，在岛上建造了一个要塞。从此，葡萄牙人在这里开办了商行，交接内地运来的货物。1455年和1456年，一个为葡萄牙王室服务的威尼斯绅士卡达尔莫斯托来到卡约尔王国，参见了国王阿马里，企图传播基督教，但是他发现伊斯兰教在这里已经很盛行。

17世纪初，法国殖民者来到这里。1828年，法国人隆巴尔率领诺曼底公司的商船到达恩达尔岛。商船运来的商品有棉织品、呢绒、肥料、农具、小装饰品等。隆巴尔从当地酋长那里获得了居留权，并将恩达尔岛改名为“圣路易岛”。此后，法国殖民者不断来到塞内加尔河的沿岸地带进行侵略活动。1659年，法国在佛得角建立达喀尔殖民地，将其作为法国殖民侵略的据点。17世纪初期，英国和荷兰殖民者也在这里进行侵略活动。1817年，荷兰人占领了佛得角附近的比西吉什岛，取名果雷埃岛，并在岛上修造了7座炮台。次年，英国人来到冈比亚河口，兴建了圣詹姆斯炮台。法国、英国和荷兰的殖民者在进行侵略和争夺的同时，大肆贩卖黑人奴隶。

1677年，法国从荷兰手中夺取了果雷埃岛，法国将圣路易岛和果雷埃岛合组成了一个殖民地，由总督统治，首府设立在圣路易岛。1693年，英国攻占了圣路易岛和果雷埃岛。1696年，法国又将这两个岛屿收复。英法七年战争(1756—1763)期间，圣路易又落入英国之手。1779年，法国又夺回圣路易。1783年，英法签订合约，规定冈比亚河西岸划归英国，塞内加尔划给法国。1809年，英国乘拿破仑战争期间法国无暇顾及非洲殖民地的机会，又占领了圣路易。1815年的“维也纳会议”决定，塞内加尔仍属法国。1817年，英国又将圣路易归还给法国。于是，圣路易成为法国向西非内地进行侵略扩张的基地。

圣路易

19世纪中期，法国在塞内加尔殖民地约有5万居民，由两三个市镇和几十个沃洛夫人居住的村庄组成，首府圣路易也只有居民1.2万人。当时，沃洛夫人酋长仍将圣路易及其周围地区视为自己的领地。塞内加尔河口的法国居民点，还必须向当地酋长缴纳贡物。接着，法兰西第二帝国政府加紧进行殖民侵略和扩张，才逐渐将塞内加尔河河口至中游的地区完全控制。法国殖民者在沿河地带设立商站，收购树胶，修建碉堡，向内地推进。

法国的侵略扩张遭到当地居民的强烈反抗。1863年12月，法国侵略军进攻卡约尔时，卡约尔王国的拉特·迪奥尔率领部落人民坚决维护国家独立，将法军打败。法国又组成1000人的兵团，再次发动进攻。1864年1月，法军打败拉特·迪奥尔，占领卡约尔。拉特·迪奥尔率领部队撤退到巴奥尔和卓洛夫，不断袭击卡约尔，迫使法国驻塞内加尔总督不得不调集大量军队，在卡约尔驻防。后来，由于法国在普法战争中失败，法国又不得不同拉特·迪奥尔签订合约，从卡约尔撤出军队，承认沃洛夫人国家的独立。

19世纪70年代后半期，法国加紧同其他列强争夺殖民地。它在塞内加尔集中了正规军4000—5000人，再次向内地发动进攻。由于沃洛夫人和图库列尔人不能团结一致、共同抗敌，因而被法国侵略者利用。1875年，法国联合卡约尔的沃洛夫人打败图库列尔人。接着，法国又在80年代初向卡约尔发动进攻。1882年，卡约尔的沃洛夫人抵抗法军失败。拉特·迪奥尔被迫离开卡约尔，由桑巴·芬贝继承王位。桑巴·芬贝虽然同法国签订了保护条约，但时时试图恢复独立。1886年，桑巴·芬贝被杀害。同年，拉特·迪奥尔在袭击法军一个哨所的行动中牺牲。1895年，法国完全占领塞内加尔。

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