初名森，字大木。祖籍河南固始县，其先世迁至福建南安县杨梅山下石井乡。父郑芝龙，有才略，好拳棒，因行为放纵而遭父逐，往靠舅父(商人)黄程，远赴日本;不数年而成为巨商、华侨领袖，名显日本，娶日本女为妻;后因谋反事泄，逃至台湾，聚众数千，常与明军发生冲突;后降于明，为海防游击。
天启四年(公元1624年)七月十四日，成功生于日本长崎平户岛千里滨。崇祯三年(公元1630年)，回到南安，时年七岁。成功聪明好学，思维敏捷。年十五，补南安县学生员，成绩优秀，保送南京太学深造。及至南京，拜学者钱谦益为师。清顺治二年(公元1645年)四月，清军攻陷扬州，南京太学解散，还归故里。
明王朝被推翻后，文武官员和宗室糜集江南，先后择立南京福王、浙江鲁王、福建唐王和湖南、西南地区桂王，史称“南明”政权。及唐王朱聿键于福州即位(改元隆武，史称隆武皇帝)，芝龙积极支持，封为平国公。一日，成功随父上朝，唐王见成功气宇不凡，抚其背曰：“惜朕无女配卿，卿可尽忠吾家，勿忘故国!”赐姓朱，拜御营中军都督，赐上方剑，仪同驸马。
芝龙立唐王，无意复明，常怀异志，命成功侍王以察动静。成功不满父之所为，常谏之，不听，每恸哭失声。一日，成功见唐王闷坐，泣奏曰：“陛下郁郁不乐，得毋以臣父之故欤?臣受厚恩，义不反顾，请以死报陛下。”
三年(公元1646年)八月，清兵入闽，唐王被俘，不食而死。芝龙降清，清兵拥之北去，令作书召成功，成功不从。芝龙曰：“他日为清之患者，必成功也。”芝龙既降，成功大悲愤，至孔庙，焚儒服，拜曰：“昔为孺子，今为孤臣，向背居留，各行其是。”长揖而去，偕所善者九十余人，乘二舰入海，收兵南澳(属今广东省)，得数千人。次年，回兵鼓浪屿(属今福建厦门市)，设高皇帝位，定盟抗清复明。
时鲁王诸将正在闽、浙之地与清军作战，成功为了配合其行动，在海上进行游击战，忽而出现在浙江沿海，忽而出现在福建沿岸，忽而登陆奇袭。五年(公元1648年)三月，破同安。继攻泉州(今晋江县)，大破清军于城外桃花山。及清援军至，遂撤至鼓浪屿。
成功认识到此次失败，主要原因是驻在厦门、金门之郑彩、郑联兄弟，拥兵旁观，见危不救。成功曾使人晓以大义，而郑彩竟专横示威，擅杀大学士熊汝霖等。成功欲救助陆上反清诸军，因恐彼等偷袭而不敢动。由是，福建反清势力不断为清军所破，人心动摇。
七年(公元1650年)三月，成功克潮州(今广东潮安县)，人心复振，各地来附者日众，但郑彩兄弟依然如故。成功自潮州还，与亲信议曰：“金、厦两岛乃国家土地，彼郑彩、郑联兄弟所据，肆虐无道，大为不堪。”乃严密布署，于八月十五日夜抵厦门。及闻郑联赏月于万石岩，酒醉，成功即乘机登陆;天明，联军降。在金门之郑彩闻风逃去。自是，成功以厦门、金门、鼓浪屿、潮州、南澳等地为根据地，开辟交通，繁荣商业，严格军纪，为反攻作准备。
十一月，清军攻广州。明西宁王李定国求援于成功。闰十一月，成功率军南下。次年三月，攻克惠州(属今广东省)，使进攻广州之清军腹背受敌。清廷为解救广东，命福建清军攻厦门。留守厦门之郑芝莞(成功叔)恋财惧战，载财物乘舰而逃。成功痛恨厦门之失，及收复厦门，即召诸将，数芝莞之过而斩之，众将无不震恐。
成功既统一金、厦之地，乃立法度，革新政治，振兴文教，礼贤下士，尊崇明室，发展交通，繁荣商贾，广筹兵饷，勤训师旅，整修要塞，加强战备。于是金、厦之地面貌一新，拥有精兵六万人、大小战船千余艘，军纪严明，人心振奋。
八年(公元1651年)，张献忠(公元1646年战死)余部与南明桂王政权联合抗清，重新掀起抗清高潮。成功乘机出击闽南各地。五月，于南溪口(在今福建漳浦县南)登陆，大败清军于磁灶(在今漳浦县东北)。清军趁机进袭厦门，为成功守将所败。成功继围漳浦。清军为挽救危局，向同安方向挺进，以攻金门、厦门之后背。成功见此，乃留一部继围漳浦，而自率主力前往拦击;至小盈岭(在今晋江、同安两县之间)，大破清军，旋乘胜回军攻漳浦。清漳浦守将杨世德等以城降。成功即授杨等官职，命守漳浦城。
同月，清军攻占舟山，鲁王率众逃至海上，成功遣使迎之。自是，成功之将士日众，兵力益强，于是决计攻取海澄等要地。
海澄，东距鼓浪屿仅四十里，离厦门约五十里，为战略要地，清军据此可控制金门、厦门两地，实为成功心腹之患。
次年正月初二，潮水暴涨。成功先遣军切断清军退路及援道，然后命水师攻城，清守将降。成功入城，集绅士问以抗清复明之策，有客居海澄之同安人周全斌曰：“固守各岛，上据舟山以分北来之势;下守南澳以遏南边之侵;兴贩洋道以足粮饷;然后举兵取漳(今龙溪县)、泉(今晋江县)为基地。陆可由汀郡(今长汀县)而进，水从福(今闽侯县)、兴(今莆田县)而入，则全闽可得也。”成功大喜，曰：“此诚至论。”为解决粮饷，根据参军冯澄之建议，遣使与日本通好，组织船队，往来于日本、南洋之间，从事贸易;又征钱粮于各地，以充军饷。成功谓左右曰：“海澄一战，得海澄城，得复明大计，又得筹钱足饷之谋，取一得三也。”
二月，攻长泰。清福建浙江总督陈锦率大军救援，成功设伏于长泰之东北，大败陈锦军，长泰亦下。继围漳州，因久围不克，粮饷不继，清援军又将至，乃转兵以守海澄。
十年(公元1653年)五月，清军数十万攻海澄，大小炮数百，日夜轰击，郑军营垒木栅多被摧毁。成功指挥自若，令掘壕避炮火。清兵树梯登城，郑军持斧劈之;清兵架木板渡外壕，郑军引爆预先所埋炸药。清军渡濠者，不是被炸死，就是被砍杀，尸积与壕平，余者皆举手降。相战数日，清军死伤惨重，精锐皆尽，乃退回漳州。
成功既胜，即令修城，合原五处土城为一大城，墙高二丈余，用石砌成，置炮位三千余处，城外绕以水道，宽可通船。又多积粮械，屯以重兵。自是，与金门、厦门相表里。
至此，成功已有七十二镇，遂设礼、户、吏、兵、刑、工六官，掌管庶政;设左、右、前、后、中五提督，统领军务。根据地进一步巩固，又有众多外围据点，于是决计北伐。
十三年(公元1656年)六月十三日，成功自厦门誓师北伐，众至十七万。大军至闽江口，溯江以攻南台岛(在今福州市东南)，克之，进围福州。清福建总督李率泰等大震，急调军救援。成功为率制清军，遣军袭击福州所属各县镇。及清军至，诸军即还于闽安镇(在今福州市东)。
八月，清军攻占舟山，成功采取声东击西战术，遣军北攻温州(今浙江永嘉县)、台州(今临海县)。清军急速救援，成功即挥军北上，收复舟山。及清军欲攻闽安镇时，成功采取同样战术，分兵攻清军之罗源、宁德(皆属今福建省);及清军至，成功立即从容退去。清将阿克襄追之，成功伏军四起，尽歼之。清军无奈，再逼芝龙致书招抚，成功又拒之。
十四年(公元1657年)二月，成功遣军攻占温州。继而先后占领黄岩、台州、太平(今浙江温岭县)、天台，然后移军台州，准备大举北伐。而清军以大军攻闽安镇，成功还救不及，损失惨重，乃还军厦门，集诸将计议。有主立即大举北伐、以取江南者;有主据守闽浙、徐图发展者。成功慨然曰：“吾有大举北伐之心久矣!”即遣使泛海至永历帝处，请集滇、黔、楚、粤之师出洞庭，会师江南。永历帝从之。
次年春，成功集诸将商讨进攻路线。部将张煌言主“溯长江以攻取金陵(今江苏南京市)”。但其他将领以“南京道远，城池坚固，大费兵力资力”，主近攻闽、浙沿海，然后再图江南。成功采纳煌言意见，决定：北去舟山，转赴崇明，溯长江而上，直取南京。五月十三日，率军二十万，在厦门誓师北上。六月十六日，攻温州，因狂风暴雨，被迫放弃攻击，北至舟山。经过休整，于八月九日，自舟山扬帆北上。次日午后，风起浪涌，雷声大作，雨大如注，天昏地暗，人对面互不相见，折裂冲击之声不断，呼救之声不绝于耳。灾后清点，计损失将士八千余，毁舰四十余，其余船只亦有不同程度之损伤。成功乃还军舟山，修理舰船，补充粮食。但最令成功忧虑之事，是大难之后，人人心有余悸，多思逃归，士气低落，军纪松弛。成功深知，此种情况不改变，北伐只能是纸上谈兵，于是移兵至浙江东南地区休整，严申纪律，士气复振。
清政府得知永历帝尚有一定力量，早晚必将成为心腹之患，而成功被台风所毁，一时难以恢复，于是决定全力进击云、贵，以消灭永历政权。成功得知此一情况，决定乘虚进袭南京，以解救云、贵危机。
十六年(公元1659年)五月十三日，北伐大军自舟山再次北上，越崇明岛，溯长江西上，直取瓜洲(在今镇江市北长江北岸)、镇江。及闻扬州清文武官员已逃避一空，城中父老正准备以迎北伐军时，成功以大势所趋，决定立即进攻南京;以檄书传达远近，号召各地立即起义。来归者，凡四府三州二十四县，东南大震。
七月初二，成功率诸部自仪凤(今南京市下关)、江东门(在今江宁县西)登陆，屯兵狮子山(在今下关之东)。掘外壕，建木栅，以围南京。提督马信以南京已成瓮中之鳖，请趁机发动攻势。成功为求慎重，不从。
清两江总督郎廷佐以万人守城，紧闭城门，不敢出战。有人向廷佐献守御之策：“郑成功连战连胜，窃以为南京志在必得，宜速遣人卑词请宽，以骄其志而待援军，徐筹破之。”廷佐乃遣使出城见成功，哀求曰：“我朝有例，守城过三十日者，罪不及妻孥。今各官眷口悉在北京，迄宽三十日之限，及期当率众出降。”成功欲许之。参军潘赓钟曰：“孙子有云：‘卑词者诈也，无约而请和者谋也。’”“宜即速进兵攻之，促其速降。”成功曰：“攻城为下，攻心为上。今既乞降，骤攻之，何足以服其心哉?”成功欲行仁义之师，同意廷佐缓期出降之求，犯下一个遗恨终身之错误。
清崇明总兵梁化凤率兵八千，由尚未被合围之东南进入南京城，以援廷佐。成功见其兵少，毫不在意。化凤日夜登城观望，见郑军官兵，有浴于水者，有捕鱼者，有打柴者;入夜则灯火相映，歌声嘹亮，一派胜利气氛。二十一日夜，月半出，化凤亲率五百骑，衔枚出城，向郑军突然发起攻击;郑军人不及甲，仓皇拒战。化凤俘郑军统领余新等数十人而归，清军士气为一振。
郑军受挫，成功决定攻城。此举，早已在化凤预料之中。他连夜开挖神策门附近城墙数处。次日拂晓，郑军开始移动营垒，化凤率步骑主力，趁机向狮子山(在今南京市北)之郑军突然发起进攻;另分兵攻岳庙山(在狮子山东，成功大本营在此)。郑军仓卒应战，指挥失灵，将士虽顽强抗击，但终遭惨败。成功乃撤退至镇江，十分悲伤，声泪俱下，曰：“是吾欺敌，非尔等之罪也。”二十八日，清兵出现在镇江附近，成功乃退还厦门、金门。
成功惨败南京，军事上已处于完全被动地位，因而困守金、厦以图恢复已不可能，为求自立之计，决心东征台湾。
台湾，自秦至三国有东鳀、澶州、夷洲等名;隋以后称琉球、流求;明时称台湾。东吴黄龙二年(公元230年)，孙权曾派将军卫温、诸葛直至台湾，此乃大陆与台湾往来之始;隋炀帝也曾遣使至台湾;南宋时，金兵多次渡长江，追击宋高宗于闽、浙之地，不少民众迁居台湾以避乱。元朝，在澎湖设巡检司，管理台湾、澎湖等岛屿。明嘉靖四十二年(公元1463年)，明廷驻师澎湖，巡防台湾。天启四年(公元1624年)，郑芝龙自日本出逃至台湾，从事反明活动。同年，荷兰人至一鲲身(今台湾台南市安平岛)，不惜重金，租地数十方丈，就地筑城以居，称之热兰遮城(即今安平城)。继而在城外开市区，设教堂，立学校，征粮纳税。当地人始知中计，请其退出，荷兰人不听;百姓群起驱之，荷兰人用枪炮大肆屠杀，遂占有台南地区。后，西班牙人亦乘机占据基隆、淡水。崇祯十五年(公元1642年)九月，荷兰人驱逐西班牙人，占有台湾南、北、东各地区，实行残酷统治，凡反抗者，均遭屠杀，死者数万。成功恨之入骨，清顺治九年(公元1652年)，对台湾实行禁运。由是台湾产品运不出，所需物资进不去，困难之极。十四年(公元1657年)，荷兰使者至厦门，递国书，贡产物，要求解除禁运。成功不许。荷兰通事何廷斌(郑芝龙旧部)密言：欲收复台湾，必须保持与台湾荷兰人来往，以了解台湾内部情况。成功乃许开放海上禁运。
及成功兵败还厦门，何廷斌献所绘台湾要图，并报告荷兰人防务部署情况，并曰：台湾沃野千里，得本地足以应国，取其财足以饷兵;且台湾人备受荷兰人欺凌，久欲反之，如以公威临之，则势如狼逐群羊。成功决定东征台湾。十八年(公元1661年)三月二十三日，在充分准备之基础上，从金门出发。次日下午，至澎湖。三十日，继续东进。
四月初二中午，成功乘海潮大涨，率领船队，在何廷斌引导下，从荷兰人未设防之鹿耳门鱼贯而入。荷兰人以为神兵天降，惊慌失措，束手无策。郑军在赤嵌西北十里之禾寮港(在今台南市忠义路一带)顺利登陆，断安平与赤嵌之交通。继下赤嵌。守安平之荷兰人告急于巴达维亚总督。成攻尽以精锐攻安平，并断安平水源。守城荷兰人自知不能敌，遂以城降。成功转兵攻热兰遮堡。为减少伤亡，成功决计围而困之。闰七月二十三日，荷兰援军企图偷袭郑军，遭到迎头痛击，狼狈逃去。十二月初六，成功令以重炮轰之，荷兰守军出降。至此，被荷兰占领三十八年之台湾重归祖国。
次年五月初八，病逝台湾。时年三十九。
成功出生于内忧外患交迫之明末，父为求荣华富贵，投降清军，而成功毅然与之决裂，屡拒清军招抚，高举反清复明之旗帜。其毅力尤为可嘉，屡受挫折，其志愈坚;北伐失败之后，重整旗鼓，决定东征台湾，开辟复兴基地。但在军事指挥上确有值得研究之处。
北伐时，成功未将气候因素考虑在内，贸然率军二十万乘船北上，致遭台风袭击，损失惨重。结果，北伐被迫暂时终止，士气受到严重打击，而清军得以有时间在长江设防。如果避免此次台风之灾，一举占领南京，则抗清前途又当别论。
第二个错误是，对敌人仁慈，当攻不攻，反受其害。第二次围南京，胜利在握，而成功欲行仁义之师，轻信守城清军卑词请宽期之谎言，致惨遭失败。这是成功一生中最大错误。围而不攻，等待敌人投降，只能在敌人处于绝对孤立无援之情况下才是可行的。而当时清军已控制全国绝大部分地区，优势在清军而不在郑军，持久战只能有利于清军。当然南京之败还有其他原因：没有采取措施阻止清援军进入南京城;没有付予诸将独断专行之权，及情况突变，诸将仍等待成功命令，而成功又不在其位。
综观成功一生，功不可没。他是一个爱国主义者，是反清名将，是收复台湾之民族英雄。

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