字志辅，号虚江，晋江(属今福建省)人。父俞原瓒，嗣世职百户。大猷聪明好学，受《易经》于泉州着名学者王宣、林福、赵本学，通其大义，掌握奇正、虚实之法。又从精通剑术之李良钦学剑。

嘉靖十四年(公元1535年)，参加武举会试，名列第五，为千户，守御金门。金门民性剽悍，好争斗，难治。大猷至，导以礼让，民风渐改。时倭患(日本海盗)渐炽，大猷上书监司论其事。监司怒曰：“小校安得上书!”杖之，夺其职。及兵部尚书毛伯温征安南，大猷上书陈方略，请从军。伯温奇之。后因罢兵，不果用。

二十一年(公元1542年)六月，俺答(鞑靼首领)犯山西，受害地区达十卫、三十八州县，被杀男女二十余万，被抢牲畜二百余万，房屋被烧，庄稼被毁。诏天下举勇士，大猷至巡按御史处自荐。御史上其名于兵部，伯温送宣化总督翟鹏。鹏召见，与论兵事，大猷据理折之。鹏谢曰：“吾不当以武人待子。”下堂以礼待之，一军皆惊，然亦未能用。大猷辞归，伯温以之为汀、漳守备。及至，屡破海盗，俘斩三百余人。迁署都指挥佥事，佥书广东都司。

大猷至广东时，新兴、恩平(均属今广东省)爆发瑶民反抗斗争，遂率数人遍访瑶民所居之地，晓以祸福，且教之击剑，瑶民惊服。有瑶民首领苏青蛇者，力格猛虎，大猷计斩之，瑶民益惊。又归所占民田。由是深得总督欧阳必进之器重。

二十八年(公元1549年)，安南范子仪剽掠钦(今广西钦州县)、廉(今合浦县)，岭海骚动。必进令大猷讨之。大猷驰至廉州，敌攻城方急。大猷以舟师未集，乃遣数骑前往劝降，且声言大兵至。敌不测深浅，即解兵而去。未几，舟师至，大猷设伏于冠头岭(在今合浦县南八十里，西南临海)。子仪复犯钦州，大猷拦击之，追战数日，生擒子仪弟范子流，斩首一千二百。事平，奸臣严嵩抑其功，仅赏银五十两。

是年，五指山地区黎民反，大猷为参将讨之。及至，擒斩五千三百，招降三千七百。大猷言于必进曰：“黎亦人也，率数年一反一征，岂上天生人意。宜建城设市，用汉法杂治之。”必进纳其言。大猷乃单骑前往，与黎人定约，海南遂安。

三十一年(公元1552年)，倭寇大扰浙东，大猷遂为宁(今浙江宁波市)、台(今临海县)诸郡参将击之。及敌陷绍兴、临山(在今余姚县西北)，转掠松阳(今遂昌县)，大猷以舟师置于沿海诸岛，邀击之，大获胜利。未几，逐贼海中，焚其船五十余。三十三年(公元1554年)三月，倭寇入据普陀(在今定海县东海中)，大猷攻之，败归，死三百余人，戴罪办贼。七月，败倭寇于吴淞所(在今上海嘉定县东)，除前罪，代汤克宽为苏、松副总兵，将兵不至三百人，所征兵又未至，及倭寇犯金山(属今上海市)，战败。次年四月，倭寇二万余，屯于松江、柘林(在今奉贤县南海滨)，总督张经趋之战，大猷从之。大破敌于王江泾(在今浙江嘉兴县北)，史称“战功第一”。通政使赵文华(奸臣)据为己功，将经逮捕处死，大猷亦不得赏。继以金山之败，贬为事官。

文华置张经于死地，又任意撤换将领，致部队解体，倭患愈炽。但大猷灭倭之志不改，屡立战功，朝臣争言“大猷有才”。三十五年(公元1556年)三月，遂代刘远为浙江总兵官，兼辖苏、松诸郡。四月，海贼徐海犯上海、慈溪、乍浦(在今平湖县东南)，从总督胡宗宪破之，浙西平。而宁波、舟山倭寇仍负险顽抗，官军环守而不能克。冬，大猷乘大雪四面攻之，诸军奋勇争先，焚其栅，全歼守敌。

次年，胡宗宪听信副总兵卢镗之言，决计诱海盗王直来通市，以消除海盗骚乱。大猷坚决反对，力主“贼来则击，贼去则追”，不听。宗宪继又用卢镗计，诱杀王直。结果事与愿违，招致王直余众仇恨。其党毛海峰拥众据舟山，阻岑港(在舟山岛西北)自守。大猷率兵攻之，将士先登者多死。朝廷催宗宪急攻取之。宗宪惧得罪，上书陈战功，谓“贼指日可灭”。廷臣竞相言宗宪欺骗，切责之，并夺大猷职，限期一月平贼。大猷惧，苦攻之，仍不能克。三十七年(公元1558年)七月，贼自岑港移至柯梅(在舟山岛东大海中)，造舟泛海而去。大猷横击之，击沉一舟。但宗宪纵之，余贼遂扬帆南向，流窜闽、广。御史李瑚劾宗宪三大罪。宗宪疑大猷漏言，乃委罪于大猷。三十八年(公元1559年)三月，大猷被捕。锦衣卫都督陆炳素与大猷相好，乃密以己资托严世蕃(严嵩子)解其狱，令立功塞上。

大猷至大同，巡抚李文进奇其才，与之共筹军事，遂为知交。大猷根据大同地形，造独轮车以拒敌马。后大猷以此种兵车百辆、步骑三千，大败敌于安银堡。文进上其事于朝，遂置兵车营。继而镇筸(今湖南凤凰县)有警，川、湖总督黄光升荐大猷前往，遂为参将。四十年(公元1561年)七月，平饶平(属今广东省)之乱，散余党二万，不杀一人。

四十二年(公元1563年)，倭寇大举进犯福建，攻占平海卫(在今福建莆田县东九十里)。大猷为福建总兵，戚继光为副，前往围剿。大猷先至，以敌我兵力相等，而己远距离行军，彼逸我劳，又不明敌情，决计列栅围之，以待继光兵至。四月，戚家军至，乃合兵攻之，继光先登，诸军继之，大获胜利。论功行赏，继光为首，代大猷为福建总兵。

福建倭寇既平，而流窜广东之倭寇又掠惠州，且与当地海盗吴平相呼应，互为掎角。广东惠、潮两州及福建延平(今南平市)、汀州(今长汀县)又暴发民众反抗斗争。大猷改屯广东。

大猷在民众中有崇高威信，及至，单骑至造反者营中，晓以大义，反者相继来归。吴平见此，被迫断绝与倭寇关系，表示归附。倭寇由是孤立，大猷挥军大破之，余敌逃往海上。

四十四年(公元1565年)四月，吴平复叛，造战舰数百，聚众数万，筑三城以守之，行劫滨海诸郡县。八月，入犯福建。大猷将水兵，继光将陆军，夹击吴平于南澳(属今广东省)，大破之。平仅以身免，奔据凤凰山(在今饶平县西北)。继光留守南澳，大猷追敌，连战不利，夺职。时河源(属今广东省)寇李亚元等活动猖獗，总督吴桂芳留大猷，征兵十万讨之。大猷亲捣其巢，生擒亚元，俘斩一万余。复职，以为广西总兵官。

隆庆元年(公元1567年)，吴平余党又啸聚海上，扰澄海(属今广东省)，继犯福建。时戚继光已北调，大猷与李锡(福建总兵官)、郭成(广东总兵官)破灭之。

倭寇侵略东南沿海，达二十年之久，北起江淮，南至广东，尽遭浩劫。致富庶江南，满目疮痍，哀鸿遍野，明朝经济遭受破产性打击。至此，始告讨平。大猷以功进右都督。继迁福建总兵官。

万历八年(公元1580年)七月，死。时年七十八。谥曰武襄。

大猷少有大志，以古贤豪自勉，一生清廉。精通《易经》，将《易经》中奇正、虚实之法，运用于战争。用兵，先计而后战，不贪近功。严格治军，待下有恩，所部军纪严明，不犯百姓，有“俞家军”之称。尽忠报国，不避艰险，曾只身入敌巢，屡建大功，威震南国，是抗倭寇名将。然一生坎坷，常被无故加罪，屡仆屡起，从无怨言，其志益坚。福建巡抚谭纶曾与书大猷曰：“节制精明，公不如纶;信赏必罚，公不如戚(戚继光);精悍驰骋，公不如刘(总兵官刘显)。然此皆小知，而公则堪大受。”死后，其好友黄吾野曾作诗以悼之，其中有云：“大星落东海，涕泣满城哀。百战功徒在，千秋梦不回。”

其着作有：《洗海近事》、《续武经总要》、《正气堂集》、《剑经》等。

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