北海剧县(在今山东昌乐县西)人。祖父王猛，为前秦苻坚丞相，有文武才能。父王休，为前秦河东太守。镇恶五月五日生(古代迷信，以五月为恶月)，家人欲以送人。猛曰：“昔孟尝君(即田文，战国四君之一)恶月生而相齐。”遂取名镇恶。

晋太元十年(公元385年)八月，后秦姚苌杀苻坚，关中大乱。镇恶时年十三，避乱崤、渑(崤即崤山，在今河南洛宁县西北;渑，今渑池县)之间，寄食渑池人李方家，方善遇之。镇恶曰：“若遭遇英雄主，要取万户侯，当厚相报。”方曰：“至时愿见用为本县令足矣。”后随叔父王曜归晋，客居荆州(治所在今湖北江陵县)。镇恶在此颇读诸子兵书，骑乘非其所长，弓箭亦甚弱，然好论军国大事，见识深远，处事果断。初为天门临澧令。

义熙六年(公元410年)，侍中、车骑将军刘裕(南宋武帝)伐广固(南燕都城，在今山东益都县西北)，有人荐镇恶;刘裕召与语，异之，谓诸将曰：“镇恶，王猛之孙，所谓将门有将也。”即以为前部贼曹。时起义者卢循乘裕北伐之际，率军向建康。镇恶回师拒之于查浦(在今江苏江宁县西)，屡战有功。

八年(公元412年)，裕谋讨割据者刘毅(以荆州刺使镇江陵，与刘裕对抗)，镇恶请给百舸为前驱。时毅病重，请从弟刘藩(兖州刺史)以自副，裕伪许之。九月，镇恶为振武将军，将发姑孰(今安徽当涂县)，裕戒之曰：“若贼可击，击之;不可者，烧其船舰，留屯水际以待我。”镇恶于是日夜兼程，扬言刘藩西上。十月二十二日，至离江陵二十里处，即舍船上岸;每船留一二人，每船对岸上立六七旗，旗下置鼓，告所留人：“计我将至城，便击鼓，令若后有大军状。”又使人烧刘毅江津(在江陵城南江渚上)舰船。布署完，即前往袭城，告前军士：“有问者，但云刘兖州(刘藩)至。”故一路关哨和民间皆晏然不疑。至距城五、六里，逢毅要将朱显之，显之问：“刘兖州何在?”军士曰：“在后。”显之至军后不见藩，又望江津船舰被烧，且击鼓之声甚盛，乃知非刘藩军，急驰马回城，告毅，令闭城拒之。城门未下，镇恶军已入，即展开巷战，城内人皆败散。继攻金城(即牙城，主将所居之城)，镇恶穿洞而入，遣人以诏书、赦文并刘裕手书示毅;毅未视而烧之，督士卒力战，但士卒多恐惧奔散。夜半，毅率左右三百人，从北门突出，投牛牧佛寺(江陵城北二十里)，寺僧拒之，遂自缢而死。镇恶斩毅首于市，并其侄皆伏诛。镇恶在此次战斗中，身中五箭。

十一年(公元415年)，有向博者，屡为凶暴，镇恶将前往讨之;并求江陵刺史司马休之以为援，休之遣其将朱襄领兵助之。及刘裕西讨休之，镇恶告诸将曰：“朱襄等复是一贼，表里受敌，吾事败矣。”乃率军趁夜东下，因江水迅急，忽行数百里，直据都尉治所。既至，即以竹笼盛石，堵塞水道。及襄军至，镇恶夹岸击之，斩襄，杀数千人。

镇恶性贪，既破朱襄，纵军抄掠，官逼民反。及至江陵，刘裕已平休之;裕怒其贪，拒见。镇恶笑曰：“但令我一见公，无忧矣。”裕遂登城见之，镇恶善强辨，有口才，能随机应变，裕意乃释。

次年八月，刘裕分兵五路伐后秦，镇恶为前军，自淝水出商丘，向荥阳。将发，裕曰：“若克洛阳，须大军到俱进。”前将军刘穆之谓曰：“昔晋文王(司马昭)委伐蜀于邓艾，今亦委卿以关中，想勉建大功，勿孤(辜负)此授。”镇恶曰：“不克咸阳，誓不复济江而还也。”

镇恶入秦境，所向皆捷，诸屯守皆望风归附。十月，占领洛阳。及至渑池，访故人李方家，升堂拜母，厚加赏赐，授方渑池令。继乘势直趋潼关，为秦兵所拒，不得前。久之，乏食，众心疑惧。镇恶遣使驰告裕，求援。裕曰：“我语令勿进，今轻佻深入。岸上如此(有敌)，何由得遣军!”镇恶乃亲至弘农(今河南陕县)，说谕百姓，百姓竞送义租，军食复振。

十三年(公元417年)七月，镇恶率水军，乘蒙冲小舰(以生牛皮蒙船覆背之战船，行船者皆在舰内)，自河入渭，溯水而上。秦人见舰进而无行船者，皆惊以为神。镇恶至渭桥(在今陕西长安县北，即中渭桥)，令军士食毕，皆持仗登岸，后登者斩。众既登岸，因渭水流急，舰皆随流而去，顷刻间不知所在。镇恶曰：“吾属并家在江南，此为长安北门，去家万里，舟楫、衣粮皆已随流。今进战而胜，则功名俱显;不胜，则骸骨不还，无他岐(旁道)矣。”乃身先士卒，众腾踊争进，大破秦军于渭桥，继攻北门，秦主姚泓降。镇恶入长安，军纪严明，百姓安居。裕至长安，镇恶迎之。裕曰：“成吾霸业者卿也!”镇恶曰：“明公之威，诸将之力，镇恶何功之有!”但镇恶贪性不改。大量盗取秦府库金银珍宝，裕以其功大，不问。及有人告裕：“镇恶藏姚泓伪辇(天子专用车)，将有异志。”裕使人密查之，镇恶只剔取其金银，而弃辇于墙侧，裕意乃安。

关中人素敬重王猛;裕克长安，镇恶功又居多，由是南人皆忌之。龙骧将军沈田子自以嶢柳(今蓝田县)之捷，与镇恶争功，心不能平，屡言于裕曰：“镇恶家在关中，不可保信。”及裕将还，委镇恶以关中，但又谓田子曰：“今留卿文武将士精兵万人，彼若欲为不善，正足自灭耳。”“卿等十余人，何惧王镇恶!”(司马光曰：“古人有言：‘疑则勿任，任则勿疑’，裕既委镇恶以关中，而复与田子有后言，是斗之使为乱也。)

十二月，裕发长安，东还。次年正月，夏兵攻至渭阳(似在今泾阳县东北)。田子将兵拒之，但畏其众盛，遣使报镇恶。镇恶谓长史王修曰：“公以十岁儿付吾属，当各思竭力，而拥兵不进，寇虏何由得平!”使者还告田子，田子益忿惧。未几，镇恶与田子俱北出以拒夏兵。军中谣传：镇恶欲杀南人，据关中反。十五日，田子请镇恶议事，使宗人沈敬仁杀之，矫称“受太尉(刘裕)令诛之。”时年四十六。谥曰壮侯。裕在彭城(今江苏徐州市)闻镇恶死，上书曰：“沈田子忽发狂易(精神失常，性情狂暴)，奄(忽)害忠勋。”

镇恶智勇双全，能征善战;攻刘毅，身中五箭，犹督阵力战;伐后秦，智入长安，首建大功。他确实是一战将。但因功大为人所忌，亦为刘裕所疑，终于丧命。镇恶最大的问题是，贪污成性。

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