京兆杜陵(在今陕西西安市东南)人。父史静，北周沧州刺史。万岁少英武，善骑射，敏捷如飞。好读兵书，兼精占侯(观天象变化以测吉凶)。

西魏大统九年(公元543年)，东、西魏战于邙山(在今河南洛阳市东北)。万岁时年十五，随父在军;当旗鼓正相望时，万岁令左右治装急去;俄而西魏军果败，父由是奇之。北周武帝时，为侍伯上士。建德六年(公元577年)，在平北齐之役，父战死，万岁以忠臣之子，拜开府仪同三司，袭太平县公。

大象二年(公元580年)，相州总管尉迟迥为乱，万岁从行军总管梁士彦击之。军至冯翊(今陕西大荔县)，有群雁飞来，万岁谓士彦曰：“请射行中第三者。”士彦许之。既射之，雁应弦而落，三军莫不佩服。及与迥军相遇，每战先登。邺城(今河北临漳县)之阵，官军稍不利，万岁谓左右曰：“事急矣，吾当破之。”于是驰马奋击，杀数十人，众亦用力，全军遂振。及乱平，以功拜上大将军。

后因事发配敦煌为戍卒。敦煌戍主甚勇武，每单骑深入突厥，掠取羊马，突厥无论众寡，莫之敢当。戍主颇自负，数辱骂万岁。万岁忧之，遂自言亦有武才。戍主令驰射，果不错，戍主笑曰：“小人定可。”万岁即驰马突入突厥，取六畜而归。戍主始善待之，每与之同行，常深入突厥数百里，名震北夷。

隋开皇三年(公元583年)五月，秦州总管窦荣定帅九总管、步骑三万出凉州(治所在今甘肃武威县)以击突厥。万岁至荣定军门，请自效。荣定素闻其名，见而大悦。将战，荣定遣人与突厥曰：“士卒何罪而杀之!但当各遣一壮士决胜负耳。”阿波可汗即遣一骑挑战，荣定遣万岁应之。万岁驰往，斩首而归。阿波大惊，不敢再战，遂请盟，引军而去。以功领车骑将军。

十年(公元590年)十一月，越州(今浙江绍兴县)人高智慧等举兵反，攻陷州县，大者有众数万，小者数千，陈之故地大乱。万岁从行军总管杨素讨之。万岁率众二千，自婺州(今金华县)，逾岭越海，攻破溪洞，屡获胜利，前后七百余战，转战千余里，不通消息长达十旬，人皆以为战死。万岁置书信于竹筒中，浮之于水，汲水者得之，送与杨素。素奏其事，文帝嗟叹良久，赐万岁家钱十万。拜右领军将军。

先是，南宁夷爨玩来降，拜昆州刺史，既而复叛。十七年(公元597年)二月，万岁为行军总管，自蜻蛉川(在今云南姚安县南)至南中击之。过诸葛亮纪功碑(在今昆明市)，碑上有：“万岁之后，胜我者过此。”万岁倒碑西进，渡西洱海(今大理县之洱海)，入渠滥川(《中国古今地名大辞典》称：在今晋宁县东南)，行千余里，破三十余部，虏获二万余。诸夷大惧，请降。万岁遣使驰奏，请携玩入朝，文帝许之。而玩怀有二心，不欲入朝，乃赂万岁以金宝，万岁遂舍玩而还。蜀王杨秀(文帝第四子，时在益州)知其受赂，遣人索之;万岁悉以所得金宝沉之于江，索无所获。

次年十二月，玩复反。蜀王奏：“史万岁受赂纵贼，致生边患。”文帝令穷治之，事皆验，罪当死。文帝数之曰：“受金纵贼，重劳士马。朕念将士暴露，寝不安席，食不甘味，卿岂社稷臣也?”万岁矢口否认，曰：“实不受赂。”文帝以万岁存心欺隐，大怒曰：“朕以卿为好人，何乃官高禄重，翻为国贼也。”顾有司曰：“明日将斩之。”万岁惧而服罪，顿首请命。左仆射高等奏曰：“史万岁雄略过人，每行兵用师之处，未尝不身先士卒，尤善抚御，将士乐为致力，虽古名将未能过也。”文帝意稍解，于是削职为民。岁余，拜河州刺史，领行军总管以备胡。

二十年(公元600年)四月，突厥达头可汗犯塞。文帝令杨广和杨素出灵武道(即灵州道);汉王杨谅(文帝第五子)与万岁出马邑道。

万岁至大斤山(在今内蒙古呼和浩特市北)，与突厥遭遇。达头遣使问曰：“隋将为谁?”侯骑(巡逻侦察骑兵)报曰：“史万岁。”使者复问：“得非敦煌戍卒乎?”侯骑曰：“是也。”达头惧而引兵退去。万岁挥军追百余里，斩首数千。

十月，万岁自大斤山还。杨素妒忌其功，言于文帝曰：“突厥本降，初不为寇，来塞上畜牧耳。”遂寝其功。万岁数上书，言其功状，文帝不满。时正治东宫党羽。一日，文帝问万岁所在，素乘机诬之曰：“谒东宫矣!”文帝信以真，令召万岁。而万岁正在朝堂(朝廷治事之处)处理所部数百将士要求以功行赏之事，万岁曰：“吾今日为汝极言于上。”既见文帝，曰：“将士有功，为朝廷所抑!”词色愤厉。文帝大怒，令左右击杀之。既而悔之，追之不及。万岁之死，天下冤惜。死时年七十七。

万岁勇气过人，敢于深入敌后;临阵对敌，善于随机应变，故每战必胜，号为良将。其治军亦异于他人：不治营伍，令士卒各随所安，无警夜之备，虏亦不敢犯。

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