本名义，字渊亭。广西上思县人。雇工出身，父母早亡。性坚强，敢于斗争。同治四年(公元1865年)，率二百人参加广西天地会反清斗争。天地会以七星黑旗为军旗，故称“黑旗军”。

六年(公元1867年)，清军大规模围攻黑旗军。黑旗军缺粮缺武器弹药，处境十分危险，永福乃率所部进入越南，于保胜(今老街)聚众屯垦。永福善于抚众，又军纪严明，深得当地群众拥护，黑旗军也不断壮大，发展到二千余人。

越南，古称安南，为中国属国。十九世纪后半叶，法国加紧侵略越南，妄图把越南变成殖民地;并企图以越南为跳板，进而侵略中国。十二年(公元1873年)，法军攻占河内、海阳、宁平、南定。越南国王阮福时求援于黑旗军。永福发兵一千余人，急趋河内;及至，永福冒死冲击，将法军打败，迫其退守海防。越南国王十分高兴，授予永福三宣副提督，管理宣光、兴化、山西三省。法国人不甘心失败，于光绪八年(公元1882年)三月，再一次攻占河内。越南再一次求援于永福。次年四月十三日，黑旗军与法军战于纸桥(在河内西)。双方战线犬牙交错，短兵相接。永福身先士卒，指挥灵活，全军振奋，极力奋战，势不可当，大破法军，杀死其官兵数十人，缴获甚多，法军退守河内。

法军耻其败，大量增兵，欲以倾国之力图报复。一由河内攻山西;一路由海防攻顺化。七月，越南王阮福时死，继位者阮福升向法人乞和，双方订立《保护条约》，越南遂为法之保护国。法逼越南令永福退军;云南巡抚唐炯亦促永福退回国内。黑旗军将士皆怒火填胸，誓死守山西。而法决心驱除黑旗军，十二月，法军攻山西，永福与之激战两昼夜，斩获甚多，但终因弹药不足，其他驻越清军又皆坐视不救，乃退守兴化。

山西为越南北部一个战略中心。周围地势险要，物产丰富。据守山西，进可攻，退可守。及其失守，解除对河内法军威胁，河内外围清军据点——北宁、兴化、宣光之地位也随之动摇。

十年(公元1884年)二月，北宁失守。继而太原、兴化陷落。至此，法军完成占领红河三角洲计划。清廷大为震动。

六月，法国进一步扩大战争。攻台湾，未能得逞;转攻福州马尾港，福建水师遭受重大损失。清被迫宣战。

云贵总督岑毓英上言：永福为抗法主将，若授以官职，将来可供驱使。于是授提督。而北洋大臣李鸿章坚持和议，犹责备永福好战。

十一月，形势突变，法军发动大规模进攻，清军战不利。清廷令永福击之。永福遂围攻宣光，于城外埋地雷，终日隐蔽以待之。法军不敢出，永福乃逼城攻之，三战皆利。敌援军至，永福夹流截击，大获胜利，斩首数十，夺敌船二十余艘。次年二月，法军六千人合围临洮，情况危急，黑旗军与滇军协力作战，以工事以掩护，大败法军，斩法将五人。史称“临洮大捷”。时东线也捷报频传，法军惨败于镇南关(今友谊关)、谅山。这一系列胜利，给趾高气扬之法国侵略者以沉重打击。但腐败之清廷，却与法国议和，签订屈辱之《中法新约》。从此，越南沦为法国殖民地，中国西南边疆亦受到严重威胁。

和议既成，法军仍要逐走永福。清政府亦不愿黑旗军发展壮大，乃以封官晋爵为诱饵，调永福回国。四月，拜南澳总兵。黑旗兵大部被裁减，最后只剩三百余人。

二十年(公元1894年)六月，中日甲午战争爆发，日军相继占领大连、旅顺、威海卫。清政府耗资巨万建立之北洋舰队，全部覆灭。清廷为加强台湾防务，以永福为邦办台湾军务。永福先驻台北，后驻台南。在台南，他筹备战守，修筑炮垒，扩充部队，仍称为黑旗军。

二十一年(公元1895年)三月，清政府被迫签订《马关条约》，割让辽东半岛、台湾和澎湖列岛与日东。消息传来，全国沸腾，群情激愤。台湾人民尤为愤怒，“若午夜暴闻轰雷，惊骇无人色。奔走相告，聚哭于市，夜以继日，哭声达于四野。”并鸣锣罢市，决心与日本侵略者斗争到底。而清政府命令在台官员撤回大陆。

五月，日本侵略者在基隆东北登陆，令永福立即撤出台湾。永福坚决予以拒绝，并积极整顿军务，严定攻守部署。及日舰来偷袭安平港，永福亲自督军，发炮击之，中敌舰;日陆军自台北南下攻新竹，相拒月余，大小二十余战，日军伤亡甚众。而永福因军费匮乏，战斗力大受影响，乃遣人至厦门求款，并电沿海督抚请助之，竟无应者。

七月，日近卫师团已伤亡过半，日政府遂以陆军中将高岛子爵为台湾副总督，兼南征军司令官，增调骁勇善战之第二师团至台。八月，第二师团在高雄、布袋嘴、枋寮登陆，而北部日军渡大甲溪以攻彰化，企图夹攻黑旗军。永福令诸军严守彰化。继而日军攻占八卦山(在彰化东)，俯瞰彰化。彰化不能守，日军进逼嘉义。

台南山谷险阻，细竹丛生，义民潜伏其间，敌至，则袭之;日军不习地形，伤亡惨重。黑旗军坚持数月，援绝饷竭，兵皆饥困。但日军在围嘉义战斗中，仍遭到黑旗军顽强抗击，死伤七百余人。敌大愤，以大炮轰城，嘉义陷落。然永福犹死守台南孤城。日军总督致书永福曰：“公以孤军持绝地，数月不下，已无负于台民，今困守孤城，尺地以外皆我军，徒伤民命，何益!倘率部去台，当以礼送公去。”永福拒之。日军合力攻城，永福亲自督战，毙敌甚多。

九月初一，城中已无食。次日，永福移驻安平炮台。日军攻占之，永福走避德国商船。德人深佩永福，密藏之。日兵登轮四次，大索而不获。继而永福渡海至厦门，旋归钦州(今广西钦县)。

永福对日本侵略者有着深仇大恨。公元1915年，袁世凯接受日本企图灭亡中国之二十一条。他气愤填膺，表示愿再上战场，与日本侵略者决一死战;并倡议组织义勇军。

公元1917年1月9日，死。时年八十一。

永福出身贫苦，深恨腐败之清政府和外国侵略者。早年，他参加广西天地会起义，反对清政府。后撤至越南北部，开山辟林，聚众耕牧，坚持斗争。及法国入侵越南，他应越南政府邀请，高举反侵略者旗帜，屡败法军。甲午战争爆发后，调往台湾，领导反割让斗争，给日本侵略者以重创。他的这种爱国家爱人民的精神，以及坚强不屈、敢于斗争之性格，是中华民族优秀品质之具体表现。他是一位真正的民族英雄。他的名字将与中华民族的历史共存。

永福机智勇敢，富有谋略。善于治军，他创建的黑旗军，英勇善战，成为侵略者的克星，名震中外。又善抚部众，黑旗军将士皆愿与他共生死。

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