字良臣，延安人。身体魁梧，目光如电。家贫无产业，嗜酒尚气。有日者(以占卦为业者)言其当作三公(天子以下最高官职，其所含内容，历代不同，北宋时，指太师、太傅、太保)，世忠怒其侮己，殴之。年十八，应募从军，能挽强弓驰射，勇冠三军。
崇宁四年(公元1105年)，西夏犯边，郡守调兵卫之，世忠在遣中。至银州(在今陕西米脂县西北)，夏人闭城固守，世忠斩关杀敌将，掷首城外，诸军乘胜而上，夏人大败。不久，西夏又来犯，世忠率敢死之士，与之殊死战，见一骑士锐甚，问敌俘，乃敌监军驸马，即跃马斩之，敌大溃。经略司上其功，奸臣童贯疑不实，只晋一级，众为之不平。
宣和二年(公元1120年)十月，浙江农民方腊，因不堪“花石纲”(北宋末年，运送花石之船队)之扰，利用秘密宗教发动起义，江浙震动。世忠以偏将从保大军承宣使王渊前往镇压;至杭州，腊军突至，其势甚盛，诸将惶怖，不知所措。世忠以兵二千埋伏于北关堰(在杭州北)，及腊军至，伏兵尽起，大获胜利。王渊叹曰：“真万人敌也。”尽以所带白银赏之，且与之定交。
时有诏：“能得腊者，授两镇节钺(符节与斧钺合称，古代授予将帅，是加重权力之标志)。”世忠穷追至睦州(今浙江建德县)清溪洞，腊败走山谷，据险以抗。诸将继至，莫知所入。世忠潜行溪谷，问村妇得小径，即挺身仗戈直前，渡险数里，直捣其穴，格杀数十人，擒腊以出。忠州防御使辛兴宗领兵截洞口，掠俘为己功，故赏不及世忠。
方腊平，徽宗颇悔与金夹攻辽之约。四年(公元1122年)十月，童贯遣统制刘延庆领军十万出雄州(今河北雄县)以伐辽。结果大败，士卒自相践踏而死者百余里。世忠与将苏格等五十骑至滹沱河，路遇金兵二千余骑，苏格惊慌失措，而世忠则从容令占据高冈，戒勿轻动，又集溃卒和舟船，沿河岸布署，约鼓噪助声威。待一切就绪，世忠跃马，回旋如飞，出敌不意，直指二执旗者，格等夹攻之，沿河士兵鼓噪，金兵大乱，追斩甚众。
七年(公元1125年)十二月，世忠从内侍梁方平屯浚州(今河南浚县)。次年正月初二，金攻浚州，方平仓卒奔溃。世忠身陷重围，挥戈力战，突围而出。
继而胜捷军张师正战败，宣抚副使李弥大斩之，大校李复不满，鼓众为乱，淄、青之附者达数万人，山东大乱。弥大令世忠率所部前往平之;世忠兵不满千，至临淄河(今淄河)，乃分为四队，布铁蒺藜(障碍物)自塞归路，令曰：“进则胜，退则死，走者命后队剿杀。”于是众莫敢返顾，皆死战，大破之，斩复，余众万人溃逃。世忠乘胜追击，至宿迁(属今江苏省)，敌众正纵酒作乐。世忠单骑夜至其营，呼曰：“大军至矣，亟束戈卷甲，吾能保全汝，共功名。”众皆惊骇请命，跪进牛酒。世忠下马解鞍，食饮之尽。及天明，众见世忠军未至，大悔失色。以功迁左武大夫、果州团练使。继授单州团练使，屯滹沱河。十月，真定(今河北正定县)失守，世忠乃往赵县投王渊。金兵至，闻世忠在，乃急攻之。世忠粮尽援绝，人多散去。一日大雪，夜半，世忠率敢死之士三百人直捣敌营。敌兵惊乱，自相击杀，及旦尽逃。迁嘉州防御使。
靖康二年(公元1127年)三月，北宋亡。时康王赵构在济州(治所在今山东茌平县)，金兵逼城，人心惊惧，世忠力战，金兵稍却。次日，敌援兵数万至;世忠仅千人，单骑突入敌阵，斩其帅，金兵溃逃。
五月，康王即位，是为南宋高宗。世忠为光州观察使。十月，高宗至扬州，世忠以所部相从。时张遇(原真定府马军，后聚众为盗)来降，至城下，不解甲，人心危惧;世忠独入其垒，晓之以理，众皆听命。继有叛将李民率众十万来降，及至，有反覆，世忠奉命前往谕旨。世忠知其党刘彦有异议，即先斩彦，继殴李民以出，又缚小校二十九人斩之，众皆唯命是从。
时大局动荡，人心思变，加之权臣用事，宦官骄纵，众皆切齿。建炎三年(公元1129年)三月四日，统制苗傅、刘正彦发动兵变。礼部侍郎张浚在平江(今江苏苏州市)与诸将议讨乱。世忠闻变，即率所部前往平江。及至，见浚曰：“今日大事，世忠愿与张俊身任之。”欲即进兵。浚曰：“投鼠忌器，事不可急，急则恐有不测。”世忠从之，先以好词报傅，伪称所部残零，人马不多，欲赴行在(帝王所在之地);傅大喜，许之。二十日，兵发平江。舟行不绝者三十里，军势甚振。至秀州(今浙江嘉兴县)，称病不行，造云梯，治器械。傅等始惧，取世忠妻梁红玉及其子韩亮(保义郎)于军中以为质。宰相朱胜非闻之，乃哄傅曰：“今当启太后，招二人抚慰，使报知平江，诸人益安矣。”傅从之。红玉急驰出城，一日一夜至秀州。未几，明受(傅逼高宗让位于钦宗子，改元明受)诏至，世忠曰：“吾但知有建炎(高宗年号)，岂知有明受!”斩其使，焚其诏，急进兵，傅等大惧，负山阻河为阵，置障碍物于河中，以阻行舟。世忠舍舟力战，张俊等继之。又受阻，世忠舍马操戈，令曰：“今日当以死报国，面不被数矢者皆斩。”于是将士皆奋勇争先;世忠怒目大呼，挺刃突前。叛军矢不及发，遂败。傅、正彦拥精兵二千，从涌金门(杭州西门)逃去。
世忠驰入，高宗步至宫门，握世忠手恸哭曰：“中军吴湛佐逆为最，尚留朕肘腋，能先诛乎?”世忠曰：“此易与耳。”时湛不能自安，严兵为备。世忠至湛处，握手与语，折其中指，执之以出;门卫惊忧，世忠按剑叱之，无敢动者;旋斩湛于市。世忠请曰：“贼拥精兵，距瓯、闽甚迩(近)，倘成巢窟，卒未可灭，臣请讨之。”于是为江、浙制置使前往讨伐，至渔梁驿(在今福建浦城县)，与敌相遇。世忠挺戈而前，敌惊曰：“此韩将军也!”皆惊溃。遂擒斩傅、正彦。高宗手书“忠勇”二字以赐之。
九月，金兵分三路攻宋。世忠为浙西制置使，守镇江。金中路完颜宗弼率兵十万渡江，宋诸屯皆败，世忠亦败走江阴。四年(公元1130年)正月十五日，世忠得知金人将北去，乃抢先占据焦山寺(在今江苏镇江市东北)。时金兵十万，而世忠仅八千。宗弼求登岸与语，世忠以二人相从，见之。宗弼招之降，世忠怒，引弓射之。宗弼约日大战，世忠许之。每战，世忠必亲临指挥，其夫人梁红玉也亲擂战鼓，军声大震。金兵终不得渡，急退向黄天荡(在今江宁县东北)。黄天荡乃一断港，金兵进入之后，世忠即封锁入口。两军相持月余，宗弼无计可施，求与世忠语，祈请甚哀。世忠曰：“还我两宫，复我疆土，则以相全。”宗弼语塞，急驰回，问计于诸将。有人献谋曰：“江水方涨，宜于芦场凿大渠二十余里，上接江口，舟出江背，在世忠之上流矣。”宗弼从之，即傍冶城(在今江宁县西)西南凿渠，一夜即成;次日，宗弼沿渠而出，世忠大惊，即尾击之，金兵仍不得渡。
世忠继以海舟扼于江中，乘风使蓬，往来如飞。宗弼乃张榜募人破舟之策。有福州王某，侨居建康，向金人献策：“于舟中载土，以平板铺之，穴舟板以棹桨，俟风息则出江，有风则勿出，海舟无风，不可动也，以火箭射其箬篷(竹篷)，则不攻自破矣。”宗弼从之，一夜造火箭成，即引舟出江，其驶如飞，时天霁无风，海舟不能动。世忠舟师，本备水陆之战，每舟载有兵、马和家属、辎重。金兵以火箭射之，箬篷火起，人乱而呼，马惊而嘶，顿时大乱，被焚与堕江而死者，不可胜数。所焚之舟，蔽江而下，金人欢呼，以轻舟追袭之，金鼓之声，震动天地。世忠乃率余部至瓜步(在今六合县东南)，弃舟登陆，还镇江。宗弼亦乘机北去。
七月，建州(今福建建瓯县)人范汝为领导农民起义，神武副军都统制辛企宗等讨之，未能克，起义军势愈炽。绍兴元年(公元1131年)十一月，世忠为福建、江西、荆湖宣抚副使，领众三万，水陆并进以讨之。至剑潭，桥已焚，世忠策马先渡，众随之。但要路尽为起义军所塞，世忠命偃旗息鼓，直抵凤凰山(在今建瓯县东，又名茶山)，继围城，设云梯火楼，日夜攻之。凡五日，城破，汝为自焚死，余众悉平。世忠疑城中人尽附起义军，欲尽杀之。资政殿大学士李纲谓世忠曰：“建州百姓多无辜。”世忠受教，令军人悉驻城上，毋得下。树旗三面，由民自相别，农者给牛、种使耕，商贾者弛征禁，胁从者遣返，独诛附义军者，由是多所全活。及将还师，民请祀之。世忠曰：“活尔曹者，李相公(宰相俗称，纲曾任过宰相)也。”高宗闻捷，曰：“虽古名将何以加。”
时叛将曹成在副都统制岳飞打击下，拥众往郴、邵(今湖南郴县、邵阳市)方向逃窜，世忠既平范汝为，遂移师永嘉，似将就地休息。然忽由处(在今浙江丽水县西)、信(在今江西上饶市西北)，直至豫章(治所在今南昌市)江滨，连营数十里。叛军大惊，以为神。世忠遣人招之，成率众八万来降。
次年六月，世忠移师长沙。反叛者刘忠有众数万，据白面山(在今湖北通城县西南)，营栅相望。世忠至，欲急攻之，宣抚使孟庾以为不可。世忠曰：“兵家利害，策之审矣，非参政所知，请期半月效捷!”遂与刘忠对垒，奕棋张饮，坚壁不动，众皆莫测。一夕，独与亲信苏格身着便服，直穿敌营，敌警呵问;因世忠已谍知敌暗号“我”，即答曰：“我也。”及出，世忠喜曰：“天赐我也!”即下令：“明日破贼会食。”遂命拔栅进军，另密令精锐二千人埋伏于白面山。及战，世忠遣卒驰入中军，夺望楼，树旗帜，传呼如雷，敌回顾惊溃，大败逃去，其乱遂平。三年(公元1133年)九月，为建康、镇江、淮东宣抚使。
次年九月，金、齐军分道渡淮南侵。高宗震恐，即以书赐世忠，书曰：“今敌气正锐，又皆小舟轻捷，可以横江径渡浙西。”“建康诸渡，旧为敌冲，万一透漏，存亡所系。”世忠遂进屯扬州。同时，高宗又遣使魏良臣等至金军求和。良臣至扬州，世忠骗良臣曰：有诏退屯守江。待良臣等离扬州远去，世忠即上马，令曰：“视吾鞭所向。”遂引兵进至大仪镇(在今江苏江都县西)，置五阵，设伏二十余处，戒之曰：“闻鼓声，则起而击敌。”金将聂儿孛堇闻世忠“退兵”，大喜，即引兵向江口(即瓜洲)。金兵至距大仪镇五里处，世忠传令击鼓，伏兵四起;背嵬军(亲军)各持长斧，上砍入胸，下劈马足，敌骑兵纷纷落马，陷入泥淖，弓刀无所施，遂败。史称“大仪之捷”。捷闻，群臣入贺。高宗曰：“世忠忠勇，朕知其必能成功。”论者以为世忠“中兴武功第一”。
六年(公元1136年)二月，奉命攻淮阳(在今邳县东)，行三十余里，为金兵所围，世忠令曰：“视吾马首所向。”奋戈一跃，突围而出，复乘势反击，金兵溃败，遂围淮阳。淮阳城坚，久攻不下，金援兵又至;世忠求援于张俊，俊不从，乃引军还。淮阳民从归者万人。三月，为京东、淮东路宣抚处置使，置司楚州(今淮安县)。
次年十一月，金废刘豫，中原震动。世忠以机不可失，请全师北讨。枢密使秦桧力主和议，命世忠徙屯镇江。世忠曰：“金人诡诈，恐以计缓我师，乞留此军蔽遮江、淮。”又力陈和议之非。章十数上，皆慷慨激切。高宗以好言慰之，但求和之心切，曰：“若敌人能从朕所求，其余一切，非所较也。”
八年(公元1138年)十月，金使萧哲至宋商谈和议事。世忠四上书，曰：“金人欲以刘豫(伪齐皇帝)相待，举国士大夫尽为陪臣，恐人心离散，士气凋沮。”“愿举兵决战，兵势最重处，臣请当之。”又请面奏，不许。
十年(公元1140年)五月，金败盟废约，完颜宗弼总兵十万，分四路向宋大举进攻，不出一旬，尽陷三京及其附近之地。宋军奋起反击，新东京副留守刘大败金兵于顺昌(今安徽阜阳县)，岳飞败金兵于郾城(属今河南省)，直逼汴京，世忠攻淮阳军。形势有利于宋，但高宗听信秦桧之言，不许宋军深入。金乘机复占河南之地，继进占江淮。次年三月，占领濠州(今安徽凤阳县)。宋军皆拔寨而走，向南奔溃。
高宗鉴于濠州之败，金兵进逼长江，形势危急;又以世忠、俊、飞三大将，各统大军，独当一面，有难制之势，乃决计削诸将兵权，专心议和。四月，高宗假柘皋(在今巢县北，刘败金主力于此)之捷，召三大将至临安(今浙江杭州市)“论功行赏”，以世忠、俊为枢密使，飞为枢密副使，皆留院治事，兵权尽去之。世忠既拜，乃制一字巾(头巾之一种，传统剧中，丑角扮书僮常戴此)，入都堂则裹之，出则以亲兵自卫，秦桧忌之。及魏良臣再度使金，世忠又力言和议之非，且力陈秦桧误国，词意激切，桧深怨之。十月，罢为醴泉观使。世忠自是杜门谢客，绝口不言兵，常骑驴携酒，纵游西湖以自乐，将佐难得见其面。
十二月，桧陷害岳飞父子，世忠不能平以问桧。桧曰：“其事体莫须有。”世忠愤然曰：“莫须有三字，何以使人甘心!”固争之，不听。
二十一年(公元1151年)八月，死。时年六十三。谥曰忠武。
世忠初得疾，将吏前来探视，世忠曰：“吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪?”曾戒家人曰：“吾名世忠，汝曹毋讳‘忠’字，讳而不言，是忘忠也。”性耿直，事关国家，必流涕极言。岳飞冤狱，举朝无敢言者，世忠独力争。对和议始终表示反对，有人劝止之，世忠曰：“今畏祸苟同，他日瞑目，岂可受铁杖于太祖殿下?”
少时剽悍绝人，不用鞭辔，能骑生马驹;常跳涧以习骑，洞贯(穿透)以习射。作战勇敢，不避矢石，曾中毒箭，则以强弩刮取之;全身伤痕如刻画，四指残废。
轻财好义，赏赐尽分与将士，所赐田之田租悉与平民。知人善任，指挥有方，与战士同甘苦，战功卓着，但闭口不言功名。自罢政居京师，高卧十年，淡然自如，若未曾居高位者。晚年好佛，自号“清凉居士”。

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