华州郑县(今陕西华县)人。父郭敬之，历任五州刺史。子仪身长六尺余，体貌秀杰，以武举成绩优异，补左卫长史。天宝八年(公元749年)三月，朝廷于木剌山(在今内蒙古乌拉特中旗西北)置横塞军，子仪领其使;木剌山荒凉不可耕，乃迁筑于永清(今五原县)，号曰天德军。
十四年(公元755年)十一月，范阳节度使安禄山反，子仪为朔方节度使，率本军讨之，斩叛将周万顷;继收云中(今大同市)、马邑(在今朔县东北)，开东陉关(在今代县南)。次年正月，叛将蔡希德攻陷常山郡(今河北正定县)，河北诸郡县皆没。子仪与河东节度使李光弼率师下井陉，拔常山，攻赵郡(今赵县)，俘敌四千。师还常山，禄山部将史思明以数万之众尾随其后，“我行亦行，我止亦止”。至行唐，子仪以精骑五百轮番骚扰，及敌疲，攻之，大获胜利。禄山闻思明败，助以精兵。子仪坚壁自固，贼来则守，贼去则追，昼则耀兵扬威，夜则袭其营，叛军终日不得休息;继击之，斩敌数万，俘五千人，思明狼狈败奔博陵(今定县)。于是河北十余郡皆受鼓舞，竞斩叛军守者以迎官军，军威大振。
在大好形势下，子仪决定北图范阳(今北京市)，以倾叛军巢穴。但形势突变，六月，叛军陷潼关，官军大败，兵马副元帅哥舒翰被俘，玄宗逃蜀。七月，肃宗李亨即皇帝位于灵武(属今宁夏)，诏子仪班师至灵武，以恢复两京(西京、东京)。子仪被迫放弃北图范阳计划，转兵西向。时肃宗新立，文武官员不满三十，士兵既少又弱。及子仪率兵五万至，军威始盛，人皆谓有复兴之望。
十月，御史大夫房(好高谈阔论)请将兵收复两京，急于收复两京之肃宗，欣然同意。但琯所依赖者皆书生，不知军事，结果大败咸阳，死伤数万人。至是，肃宗唯倚子仪军以图恢复。时叛将阿史那从礼以骑五千，诱河曲九姓(见上篇注)等部落之众数万，将寇朔方(在今灵武县西南)。子仪先发制人，斩、俘数万，获牛羊不可胜计，河曲平。
子仪以河东(治所在今山西永济县)居两京之间，得河东，则两京可图，乃使人潜入河东，秘密联络唐官吏(身陷叛军者)，约为内应。至德二年(公元757年)二月，子仪引兵自洛交(今陕西富县)趋河东。及至，河东司户韩旻等翻城出迎之，而叛将崔乾逾城，发城北兵以拒官军，子仪攻之，杀四千，俘五千，河东平。继而叛将安守忠率二万骑寇河东，子仪又斩八千，俘五千。
四月，为司空、天下兵马副元帅，将兵至凤翔(属今陕西省)，以攻长安(时安禄山已死)。及行至西渭桥(在今咸阳市南)，为守忠所阻。相守七日，守忠伪退，子仪全师追之。而守忠以精骑九千为长驼阵，阵、首尾为两翼，夹击官军，官军大溃，军资器械尽弃。子仪退保武功，凤翔为之震动。肃宗决计攻取长安，谓子仪曰：“事之济否，在此行也!”子仪曰：“此行不捷，臣必死之。”子仪以回纥兵精，劝征用之。肃宗从之。
九月，官军(含回纥、西域兵)十五万，子仪为中军，发凤翔。长安一战，杀敌六万，俘二万。及入长安，市民夹道欢呼。官军休整三日，继续东进。十月，安庆绪(安禄山长子)遣兵十万至陕州(今河南陕县)，依山为阵，以抗官军。子仪以大军击其前，回纥登山击其背，但遭遇埋伏于山中叛军之伏击而受挫。叛军又绝官军归路，众心大摇。子仪令回纥继进，驰至敌后，敌惊曰：“回纥至矣!”立即大溃，尸横遍野，庆绪渡河保相州(今安阳市)。子仪入洛阳，士庶欢呼于路。继而河东、河西、河南之乱皆平。十一月，子仪入朝，肃宗遣仪仗队迎于霸上(在今陕西西安市东)，劳之曰：“吾之家国，由卿再造。”
乾元元年(公元758年)九月，与李光弼等八节度使，率兵二十万讨庆绪。子仪自杏园(在今河南汲县东南)渡河，围卫州(今汲县)。庆绪以七万之众，分为三军，向卫州增援。子仪严阵以待，使善射者三千人埋伏于垒垣之内，令曰：“我退，贼必逐我，汝乃登垒，鼓噪而射之。”及战，子仪佯退，叛军追之;至垒下，伏兵尽起而射之，箭如雨注，叛军败走，子仪还军逐之，庆绪败走邺城(今安阳市)。官军即趋邺城，再战于愁思冈(在邺城西南)，斩首三万，庆绪入城固守，遣使求救于史思明。思明发范阳兵十三万欲救邺，但观望不敢进，仅先遣步骑一万军于滏阳(今河北磁县)，遥为声势。
二年(公元759年)二月，子仪等九节度使围邺城，穿堑三重，截堵漳水以灌之。城中井水皆溢，构栈而居。自冬及春，庆绪坚守以待思明。时城中缺食，一鼠值钱四千，人皆以为克在朝夕。城中人有欲出降者，碍于水深而不得出。而官军因无统帅(肃宗以子仪、光弼皆元勋，难相统属，故不置元帅，仅以宦官鱼朝恩为观军容宣慰处置使，实为邺城战役之最高军职)，进退无所禀，故城久攻不下，上下解体。思明趁机自魏州引兵逼邺城，使诸将各至离城五十里为营，每营置鼓三百面以遥胁之;又令每营选精骑五百，日于城下抄掠，官军出，即撤回营。由是官军人马牛车日有所失，樵采甚艰，粮运不至;而军粮南来江、淮，西来并、汾，舟车相继。思明多遣壮士伪装为官军，“监督”粮运，常无事生非，任意杀人，运者骇惧;及舟车相集，则密纵火焚之。由是官军粮草奇缺，人心自溃。
三月，官军六十万阵于安阳河北，思明自将精兵五万前来挑战。官军以为游军，未以为意。思明直前奋击，官军未及布阵，大风忽起，吹沙拔木，天昏地暗，咫尺不能相辨;敌我双方皆大惊，官军向南溃逃，叛军向北溃逃，甲仗辎重尽弃于路。子仪战马万匹，唯存三千;甲仗十万遗弃几尽。东京士民惊骇，逃奔山谷;留守崔圆、河南尹苏震等官吏弃城南逃，诸节度使各溃归本镇;士卒所过掠夺，旬日方止。
鱼朝恩素恨子仪，因而借邺城之败，短之于上。七月，肃宗召子仪还京师，以光弼代之。士卒涕泣，遮道挽留，子仪跃马而去。
宝应元年(公元762年)二月，太原、绛州(今山西新绛县)两地驻军作乱，杀将帅，剽掠不已，朝廷深以为忧。肃宗以此乱非新进诸将所能镇服，乃以子仪为汾阳王，知朔方、河中、北庭、潞泽节度行营，兼兴平、定国等军副元帅，谓曰：“河东之事，一以委卿。”五月，子仪至军，擒杀首谋为乱者四十一人。由是河东诸镇率皆奉法。
四月，肃宗死，代宗继位，宦官程元振用事。元振忌子仪功高任重，数毁之于上。子仪不自安，表请解副元帅、节度使之职，遂罢为肃宗山陵使。子仪上书自明，书曰：“自受思塞下，制敌行间，东西十年，前后百战。天寒剑折，溅血沾衣;野宿魂惊，饮冰伤骨。跋涉难阻，出没死生，所仗唯天，以至今日。”并上肃宗所赐诏书千余篇。
次年闰正月，右兵马使梁崇义、朔方节度使仆固怀恩叛。固恩又密召回纥、吐蕃，寇河西，残泾州(今甘肃泾川县)，犯奉天(今陕西乾县)、武功。十月，子仪为关内副元帅，出镇咸阳以御之。
子仪居家日久，部曲离散，仅得二十骑同行。及至咸阳，吐蕃二十余万众，弥漫十里，自司竹园(在今周至县)渡渭水循山而东。子仪使人入奏，请增兵。元振抑之，竟不召见。及吐蕃过便桥(在今咸阳市西)，代宗狼狈出逃，官吏乱窜，六军四散，京师一片混乱。子仪闻之，急归长安。及至，代宗已逃去。子仪乃率三千骑至商州(今商县)，商州人皆大喜听命。子仪在商州，收兵数千，军势稍振;并泣谕诸将以取长安，共雪国耻，众皆感激，愿受约束。子仪于是使左羽林大将军长孙全绪率二百骑出蓝田(属今陕西省)，察看长安形势。全绪至，昼则击鼓张旗帜，夜则多燃篝火，以疑吐蕃;又使人潜入城中，密结少年数百，夜击鼓，大呼于朱雀街。城中百姓谓吐蕃人曰：“郭令公自商州将大军不知其数，至矣!”吐蕃惊惧，乃弃城而去。
吐蕃撤出长安后，有王甫者，聚众二千，自称京兆尹，置官属，暴横城中。及子仪至，甫按兵不出。子仪欲入城，左右曰：“不可入。”不听，即引三十骑徐行，使人传呼甫;甫惧，出迎拜伏，子仪斩之。
自吐蕃入寇，代宗出逃，天下皆归过于程元振，群臣数上书劾之。元振惧，乃劝代宗迁都洛阳以避之。子仪闻之，上书曰：“雍州(治长安)之地，古称天府，右控陇、蜀，左扼崤(崤山，在今河南洛宁县西北)、函(函谷关，在今灵宝县西南)，前有终南(南山，在今陕西西安市南)、太华(华山，在今渭南县东南)之险，后有清渭、浊河之固。”“地方数千里，带甲十余万，兵强士勇，雄视八方，有利则出攻，无利则入守。”“秦、汉因之，卒成帝业。其后，或处之而泰，去之而亡。”代宗阅后，垂涕谓左右曰：“子仪用心，真社稷臣也。可亟还京师。”十二月，代宗还至长安，劳之曰：“朕用卿不早，故及于此。”
广德二年(公元764年)正月，代宗以仆固怀恩为忧。怀恩原为子仪部属，战功卓着，但遭奸臣陷害而愤愤不平，以致叛乱。代宗问计于汾州别驾李抱真，抱真对曰：“此不足忧也。朔方将士思郭子仪，如子弟之思父兄。”“陛下诚以子仪领朔方，彼皆不召而来耳。”代宗然之，谓子仪曰：“闻朔方将士思公如枯旱之望雨，公为朕镇抚河东，汾上之师必不为变。”子仪遂为关内、河东副元帅、河中节度使。朔方将士闻之，曰：“吾辈从怀恩为不义，何面目见汾阳王(郭子仪)!”
河中士卒，军纪败坏，将贪卒暴，为一大祸害。子仪至，即斩为害尤甚者十四人，杖三十人，河中遂安。继至汾州(今汾阳县)，而怀恩已率三百骑渡汾河，北走灵州(今夏宁灵武县)。及子仪至，怀恩部皆来归，鼓舞涕泣，喜其来而悲其晚也。
三月，党项(汉西羌之一支，居今甘肃、宁夏、陕北一带)犯同州(今陕西大荔县)，子仪使仪同三司李国臣讨之，曰：“虏得间则出掠，官军至则逃入山，宜使羸师居前以诱之，劲骑居后以覆之。”国臣从其计，大破党项于澄城(属今陕西省)北，斩、俘千余人。
七月，怀恩引回纥、吐蕃十万，将入寇，京城震惧。代宗令子仪率诸将出镇奉天，且问以方略，子仪曰：“怀恩无能为也。”“怀恩勇而少恩，士心不附，所以能入寇者，因思归之士耳。怀恩本臣偏裨(将佐通称)，其麾下皆臣部曲，必不忍以锋刀相向，以此知其无能为也。”
十月，敌进逼奉天，诸将请战。子仪不许，曰：“虏深入吾地，利于速战，吾坚壁以待之，彼以吾为怯，必不戒，乃可破也。若遽战而不利，则众心离矣。敢言战者斩。”并密作抗击布署。敌果以为官军无备，于次日，天未明，欲袭之，忽见大军，大惊，不战而退。
永泰元年(公元765年)九月，怀恩再诱回纥、吐蕃、吐谷浑、党项数十万入寇。子仪以虏皆骑兵，其来如飞，建议使诸将控制要冲。
是月，吐蕃十万至奉天，京城震恐。代宗令子仪出屯泾阳(属今陕西省)，吐蕃、回纥即合兵围泾阳。子仪命诸将严设守备，不准出战。
及怀恩死，吐蕃、回纥争为长而失和，分营而居。子仪乃使人说回纥，欲与之共击吐蕃，回纥不信。子仪谓左右曰：“今众寡不敌，难以力胜。昔与回纥契约甚厚(共平安、史之乱)，不若挺身往说之，可不战而下也。”诸将请选铁骑五百为卫从。子仪曰：“此适足为害也。”郭曦(子仪之子)扣马谏曰：“彼，虎狼也;大人，国之元帅，奈何以身为虏饵!”子仪曰：“今战，则父子俱死而国家危;往，以至诚与之言，或幸而见从，则四海之福也!”以鞭击其手，曰：“去!”遂与数骑开门而出，使人传呼：“令公来!”回纥大惊，其大帅药葛罗(可汗之弟)执弓立于阵前。子仪见此，即免胄释甲投枪而进。回纥诸酋长相顾曰：“是也。”皆下马罗拜。子仪亦下马，执药葛罗手，嚷之曰：“汝回纥有大功于唐，唐之报汝亦不薄，奈何负约，深入吾地，侵逼畿县，弃前功，结怨仇，背恩德而助叛臣，何其愚也!”“今吾挺身而来，听汝执我杀之，我之将士必致死与汝战矣。”药葛罗曰：“怀恩欺我，言天可汗(指唐天子)已晏驾(古人称帝王死为晏驾)，令公(子仪)亦捐馆(死亡之婉称)，中国无主，我是以敢与之来。”“我曹岂肯与令公战乎!”子仪又曰：“吐蕃无道，乘我国有乱，不顾舅甥之亲(太宗时，文成公主出嫁吐蕃赞普松赞干布)，吞噬我边鄙，焚荡我畿甸(古称京郊之地)，其所掠之财产不可胜载，马牛杂畜，长数百里，弥漫在野。”“破敌以取富，为汝计，孰便于此!不可失也。”药葛罗曰：“吾为怀恩所误，负公诚深，今请为公尽力，击吐蕃以谢过。”子仪遂与药葛罗相誓定约而还。吐蕃闻之，乘夜逃去。药葛罗与子仪皆引兵追之，战于灵台(属今甘肃省)西原赤山岭，大破之，杀万计。
闰十月，还河中。河中军常乏食，子仪乃自耕百亩，将校竞相耕之，于是士卒皆不劝而耕。是年，河中野无旷土，军有余粮。
大历二年(公元767年)九月，吐蕃数万围灵州，游击至潘原(在今平凉县东)、宜禄(今陕西长武县)。子仪自河中率甲士三万镇泾阳，京师戒严。继而移镇奉天。此后两年，吐蕃每于秋季至关中抢掠。子仪遂以朔方兵镇州(今彬县)。自是，吐蕃再也不敢向关中纵深地区进犯。
建中二年(公元781年)六月十四日，死。时年八十五。谥曰忠武。陪葬建陵(肃宗陵，在今礼泉县城东北武将山上)。按旧例，一品坟高一丈八;而子仪以功高，特许增高一丈。
郭子仪戎马一生。先平安、史之乱，继御吐蕃、回纥，确保京师，战功卓着，威震四方，敌人闻其出战，常望风而逃，天下安危系其身近三十年。治军宽厚，深得人心，将士事之如父母，愿死为之效力。他还培养出大批人才，有数十人后来位至将相。
他一心为朝廷。安、史之乱后，许多节度使手握兵权，拒朝廷之命，为非作歹。而子仪功高而不傲，权重而无异心，毫无怨言。大历二年(公元767年)十二月，子仪父坟被盗，人皆以鱼朝恩所为，朝廷忧其为变。及子仪入朝，代宗语及之，子仪流涕曰：“臣久将兵，不能禁暴，军士多发人冢。今日及此，乃天谴，非人事也。”朝廷乃安。十年(公元775年)八月，子仪奏请授州县官一人，不准。其僚佐曰：“以令公勋德，奏一属吏而不从，何宰相之不知体!”子仪曰“自兵兴以来，方镇武臣多跋扈，凡有所求，朝廷常委曲从之;此无他，乃疑之也。今子仪所奏事，人主以其不可行而置之，是不以武臣相待而亲厚之也;诸君可贺矣，又何怪焉!”闻者皆服。
对子女要求严格。郭暧(子仪第六子)曾与妻升平公主争言，暧曰：“汝倚乃父为天子耶?我父薄天子不为!”公主愤怒，驰奏之。子仪闻之，囚暧，入待罪;代宗曰：“鄙谚有之：‘不痴不聋，不作家翁。’儿女闺中之言，何足听也!”子仪归，杖暧四十。又，子仪禁无故在军中走马，而妻乳母之子犯禁，都虞候杖杀之。诸子泣诉于子仪，皆言都虞候之短。次日，子仪以此语僚佐而叹息，曰：“子仪诸子，皆奴才也。不赏父之都候而惜母之乳母子。”
史谓郭子仪：“功盖天下而主不疑，位极人臣而众不疾。”但支持肃宗急于收复两京，是错误的，战争因而延长。

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