扶风郡平陵县 (今秦都区平陵西北)人。隋左武卫大将军、陈国公窦荣定之子，其母为隋文帝之姊安成公主。窦荣定去世后，窦庆之兄窦抗袭封陈国公。炀帝即位后，窦抗因与汉王杨谅谋逆之事有牵连，被除去名籍，以其弟窦庆袭封陈国公。窦庆仪表堂堂，性情柔和宽厚，擅长草书和隶书，是当时著名的书法家。初封永富郡公，官至河东郡 (今山西永济县蒲州镇)太守、卫尉卿。大业末年，被农民起义军所杀。

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