梁敬帝即位，王琳盘踞荆、襄，分庭抗礼;留异、余孝顷、周迪等纷纷起兵，试图一逞。仁威将军、北江州刺史鲁悉达治理晋熙(今安徽潜山县)等五郡，政通民和。人民安居乐业，愿意为鲁效力。王琳授鲁镇北将军衔，陈霸先让敬帝授征西将军、江州刺史，王、陈各送鼓吹女乐一部。鲁悉达两方封授都接受，但在一旁静观时局变化，并不向哪方靠拢。陈霸先恼怒之中，派沈泰率军偷袭，未曾得手。北齐帮助王琳，派慕容绍先率三万人进犯鲁的郁口等城镇，鲁率军迎战，杀得慕容绍先仅以身免。王琳企图东下，夺取建康一带地区，因为鲁悉达占据中游，担心鲁与己为敌，多次派人说合，鲁悉达不为所动。王琳无计可施，再次联合北齐，北齐派清河王高岳相助。鲁率军和齐、王琳对峙一年多，其偏将梅天养等人阵前倒戈，引齐军人城。鲁不得已，率部投奔陈霸先。陈霸先非常得意，问：“来得太迟了罢?”鲁悉达说：“我镇守上流愿为屏障，您派人委任官职，恩义极重，派沈泰袭击我，也足让我胆颤心惊了，我现在投奔您是因为您豁达大度，有汉高祖的风范。”陈霸先听了十分受用，感叹道：“你说到了点子上。”(《陈书·鲁悉达传》)

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