刘毅是起兵反对桓玄篡位的主要成员之一，其地位仅次于刘裕(后来刘宋朝的武帝)，桓玄败亡后，封南平郡开国公，拜卫将军。他和刘裕的关系原本是很亲密的，但到了后期，两雄不并立，到头来非进行一场你死我活的斗争不可。东晋安帝义熙八年(412)，刘裕策划西讨刘毅，王镇恶自告奋勇说：“你调拨给我一百艘船，让我去替你做先锋吧!”刘毅说自己有病，请求派遣他的堂弟兖州刺史刘藩去当他的副手.刘裕表面上假装答应他的请求，实际上却大举兴兵，前往征讨刘毅。九月二十九日，刘裕委任王镇恶为振武将军，率龙骧将军蒯恩，指挥一百艘战船，提前向江陵出发。临行前，刘裕面授机宜说：“刘毅如果知道我亲自去讨伐他，必将作好拒战的准备，是会需要不少时间的。你到达后，看具体情况见机行事好了。如果他们尚未得到消息，毫无准备的话，便不必等待，而立即向他们发动突然袭击。一路上只说是刘藩领兵到荆州去，不要泄露了行军的真正目的。”王镇恶领受命令后，日夜兼行向前挺进，于十一月二十一日到达豫章口，距离江陵城只有二十里了。因为一路上王镇恶都扬言说他们是刘藩的部队，刘毅一直信以为真。王镇恶把船留在豫章口，部队则登岸步行，被留在每条船上的，仅有一二人，而在对面河岸上，却插上了许多旗帜，每面旗下都设置了一面战鼓，而吩咐留下的人说：“你们估计我已经到达江陵城时，便可大声擂鼓，摆出好像有大批军队即将随后出击的架势。”另外，还派出一支小分队，专门负责去放火焚烧刘毅停在江津的船舰。王镇恶大大方方的向江陵城走去。刘毅的部队和当地百姓都满以为是刘藩来了，泰然处之，未加任何阻拦。走到离城只有五六里的地方，迎面遇见了刘毅的部将朱显之。朱显之只见部队却不见刘藩，又见士卒们都带着攻城作战的器具，抬头远望，汉津方向已烟焰冲天，立即调转马头，急急返回，报告刘毅说：“大事不好!城外有一支大部队，看来是从下游上来的，已经到达城脚边了，江津的船舰已被纵火焚烧了。”刘毅慌忙下令关闭城门。与此同时，王镇恶也在快步前进，城门还没有来得及关好，王镇恶的人便已从东门涌进。当时，刘毅留在城内的官吏、士卒还有数千人，从早晨开始同王激战，死的死，降的降，已支持不住了。入夜以后，王镇恶将刘毅身边的亲信近卫围困住，打开南门，特地给他们让出一条退路。但刘毅担心外面可能有埋伏，于三更时率领三百多人开北门突围，奔逃到牛牧佛寺后，自缢身亡。江陵已被平定二十天，刘裕的大军方才到达，王镇恶因功出为安远护军、武陵内子，封汉寿县子。(《宋书·王镇恶传》)

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