西伯昌死后，次子姬发继位，是为周武王，并追尊西伯昌为文王。武王继续拜吕尚为太师，尊为师尚父。武王九年(约前1059)夏天，周军东进，到达黄河南岸的盟津。太师吕尚左执黄钺，右持白旄，率领三军驾船沿黄河顺流而下。他命令三军冲向对岸，落后者斩无赦!前来助战的各路诸侯以为真要过河击商，谁知周军刚渡到对岸，便马上返了回来。原来这是一次军事演习，是历史上有名的“盟津观兵”。这次观兵的目的，是武王和吕尚要实测一下诸侯的动向。结果，又有许多诸侯听命于周。诸侯们都主张立即伐商，但武王和吕尚认为时机还不成熟，断然班师回朝。到周武王十一年(约前1057)，纣王的无道行为已达到登峰造极的程度。纣王的叔父宰相比干因劝谏纣王莫听奸佞谗言，要改行仁政，竟被纣王剖心而死;纣王的堂兄箕子因不满纣王的残暴而被打入牢狱;堂兄微子见朝政倾乱，劝言不听而入山隐居;太师疵、少师强则投降了周武王。这一年，适逢周境内遭饥荒，民众争欲外出作战，借机掠取敌国粮食物资，以度灾年。武王便向吕尚说：“殷大臣或死或逃，纣王可伐否?”吕尚毅然答道：“知天者不怨天，知己者不怨人。先谋后事者昌，先事后谋者亡。且天与不取，反受其咎;时至不行，反受其殃。”武王闻言大喜，当即整点兵车三百乘，勇士三千，一般兵士四万五千，还邀集了各路诸侯和庸、蜀、羌、髳、微、、彭、濮等族人，浩浩荡荡杀向朝歌。于第二年二月初，到达了朝歌附近的牧野(今河南汲县)。纣王将奴隶、囚徒和战俘武装起来，竟组织起七十余万人，连夜开赴牧野。但纣师虽众，皆无战之心，心愿武王赶快攻来。结果商军前头的兵士突然掉转矛头，朝后面冲去。牧野一战，数十万商军“瓦解而走，遂土崩而下”。纣王平日淫乐的鹿台成为他自焚葬身之所。同年四月，周武王班师回镐京，正式建立了周王朝。(《史记·周本纪》)

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