唐高宗显庆五年(660)，苏定方率水陆大军十万人，破百济，形成对高丽的两面夹攻形势。留郎将刘仁愿守百济府城，左卫中郎将王文度为熊津都督，安抚其余众，自率大军继续进攻高丽。不久，王文度病死，百济原将领福信及浮屠道琛迎故王子扶余丰立之，率兵围攻刘仁愿。刘仁轨奉命担任带方州刺史，继续统领王文度的部队，并征发新罗兵援救刘仁愿。福信等被迫撤围，退保任存城，不久福信杀道琛，吞并他的部队，招回叛逃的士兵，气焰十分嚣张。这时苏定方伐高丽，围攻平壤，一直没有攻下来。因而高宗下令刘仁轨率部开往新罗与金法敏商议去留之计。将士们都想回去，刘仁轨力排众议说：“扶余丰猜忌多疑，表里不一，不能长久坚持。我们应该原地坚守，等待时机，一举将其消灭，不能轻举妄动。”大家同意了他的看法。当时扶余丰与福信以真岘城临江高险，又当新罗通向百济的要冲，加兵防守。刘仁轨率新罗兵乘夜逼近城墙，四面攀援而上。到第二天天亮，一举将其攻克，从而打通了新罗的运粮之路。不久，扶余丰果然杀福信，派人向高丽及倭国求援。这时，右威卫将军孙仁师奉命率军渡海前来援助，士气大振。于是，诸将一起商定进攻方向，有人说：“加林城地处水陆交通要道，何不先进攻它?”刘仁轨不同意，他说：“兵法讲究避实就虚，加林城地形险要，敌军防守严密，难以攻克。而周留城，是敌人的巢穴，敌人头目都集中在那里，如果将其攻克，其他地方就会不攻自破。”于是唐军兵分两路，孙仁师、刘仁愿及金法敏率领陆军，刘仁轨与杜爽、扶余隆由熊津、白江与陆军相会。遇倭国部队进入白江口，唐军四战皆捷，烧毁敌船四百艘。扶余丰脱身逃走，他的宝剑被缴获。伪王子扶余忠胜、忠志率部与倭人投降，只有敌军元帅迟受信据任存城没有攻克。刘仁轨又让敌军降将沙吒相如、黑齿常之立功赎罪，攻克任存城，迟受信弃妻子只身逃奔高丽，百济余党全部平定。(《新唐书·刘仁轨传》)

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