越州余姚县人。虞宾子、虞寅侄、虞仲琳之弟。登绍兴五年进士第，曾为信州教授，奉命校勘陆宰家藏书，官至侍讲。

《嘉泰会稽志》卷十六《求遗书》：“诏求遗书于天下，首命绍兴府录朝请大夫、直秘阁陆宰家所藏书来上，凡万三千卷有奇。时置局于班春亭，命新信州教授虞仲瑶、新江东安抚司准备差遣陆淞等数人校勘。”《宝庆会稽续志》卷六《进士》：“绍兴五年汪应辰榜：虞仲瑶，宾子。”《万历新修余姚县志》卷十四《选举下·进士》：“绍兴五年乙卯汪应辰榜：虞仲瑶，宾之子。侍讲。”

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