明永乐时，京军分为五军、三千、神机三大营。平时，五军营轮番卫戍京师;三千营为明成祖时以塞外降丁三千骑兵组成，主管巡哨;神机营为南征得火器之后成立，使用火器。正统十四年(1449年)土木之变后，三大营丧失殆尽，景泰中，于谦乃在各营中选精兵十五万，分十营集中团练，称为团营。嘉靖时又恢复三大营旧制，并改三千营为神枢营，但以募兵代替世军，实际上已和过去不同。

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